[發(fā)明專利]機(jī)器人自主漫游方法和裝置及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110336265.9
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN112950782A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 浦劍濤;謝傳泉;張東泉;張志尚
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京布科思科技有限公司;山東布科思機(jī)器人有限責(zé)任公司;深圳布科思科技有限公司
• 主分類號(hào): G06T17/05
• 分類號(hào): G06T17/05;G06T5/00;G06T5/30;G01C21/00
• 代理公司: 北京市鼎立東審知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11751
• 代理人: 朱慧娟;陳佳妹

1.一種機(jī)器人自主漫游方法，其特征在于，包括：

基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖，并由所述環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)；

獲取根據(jù)所述機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景所設(shè)置的候選點(diǎn)稀疏程度閾值，并根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所述候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)；

基于所選取出的所述實(shí)際路徑點(diǎn)，確定所述機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時(shí)的路徑軌跡。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖后，還包括：對(duì)所述環(huán)境地圖進(jìn)行預(yù)處理的操作；

其中，對(duì)所述環(huán)境地圖進(jìn)行預(yù)處理的操作包括：二值化處理、腐蝕處理和膨脹處理中的至少一種。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，由所述環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)，包括：

利用骨架提取方法，由所述環(huán)境地圖中提取出空閑區(qū)域的骨架；

確定各所述空閑區(qū)域的骨架中各線段的端點(diǎn)；

檢測(cè)各端點(diǎn)的鄰域是否為非空閑區(qū)域，并在檢測(cè)出鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域時(shí)，將鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域的端點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的線段刪除；

其中，刪除鄰域?yàn)樗龇强臻e區(qū)域的端點(diǎn)所對(duì)應(yīng)的線段后，剩余的所述空閑區(qū)域的骨架中各線段的端點(diǎn)為所述候選路徑點(diǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，利用骨架提取方法，由所述環(huán)境地圖中提取出空閑區(qū)域的骨架后，還包括：

采用霍夫直線檢測(cè)方式，將提取出的各所述空閑區(qū)域的骨架中的短線段刪除，并對(duì)所述空閑區(qū)域的骨架中剩余的線段進(jìn)行線性處理。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其特征在于，采用霍夫直線檢測(cè)方式，將提取出的各所述空閑區(qū)域的骨架中的短線段刪除時(shí)，所述短線段為線段長(zhǎng)度小于80個(gè)像素點(diǎn)的線段。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，檢測(cè)各端點(diǎn)的鄰域是否為非空閑區(qū)域時(shí)，所述鄰域?yàn)椋焊魉龆它c(diǎn)周圍4*4—10*10的區(qū)域中的任一區(qū)域。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所述候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)，包括：

根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，遍歷各所述候選路徑點(diǎn)，保留線段長(zhǎng)度小于所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值的兩個(gè)候選路徑點(diǎn)中的一個(gè)作為所述實(shí)際路徑點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的方法，其特征在于，基于所選取出的所述實(shí)際路徑點(diǎn)，確定所述機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時(shí)的路徑軌跡，包括：

由所選取出的實(shí)際路徑點(diǎn)中確定起始點(diǎn)；

基于確定的所述起始點(diǎn)，對(duì)各所述實(shí)際路徑點(diǎn)進(jìn)行排序；

根據(jù)各所述實(shí)際路徑點(diǎn)的排序結(jié)果確定所述機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時(shí)的路徑軌跡。

9.一種機(jī)器人自主漫游裝置，其特征在于，包括：地圖構(gòu)建模塊、候選路徑點(diǎn)選取模塊、實(shí)際路徑點(diǎn)選取模塊和路徑軌跡確定模塊；

所述地圖構(gòu)建模塊，被配置為基于機(jī)器人當(dāng)前要遍歷的環(huán)境構(gòu)建相應(yīng)的環(huán)境地圖；

所述候選路徑點(diǎn)選取模塊，被配置為由所述環(huán)境地圖中選取出候選路徑點(diǎn)；

所述實(shí)際路徑點(diǎn)選取模塊，被配置為獲取根據(jù)所述機(jī)器人的應(yīng)用場(chǎng)景所設(shè)置的候選點(diǎn)稀疏程度閾值，并根據(jù)所述候選點(diǎn)稀疏程度閾值，由所述候選路徑點(diǎn)中選取實(shí)際路徑點(diǎn)；

所述路徑軌跡確定模塊，被配置為基于所選取出的所述實(shí)際路徑點(diǎn)，確定所述機(jī)器人遍歷當(dāng)前的環(huán)境時(shí)的路徑軌跡。

10.一種機(jī)器人自主漫游設(shè)備，其特征在于，包括：

處理器；

用于存儲(chǔ)處理器可執(zhí)行指令的存儲(chǔ)器；

其中，所述處理器被配置為執(zhí)行所述可執(zhí)行指令時(shí)實(shí)現(xiàn)權(quán)利要求1至8中任意一項(xiàng)所述的方法。