[發明專利]一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法

有效

• 申請號: 202110336248.5
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113096426B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 王雷;王更澤;王毅
• 申請（專利權）人: 紫清智行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G06Q10/04;G06Q50/30
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 趙立軍;石輝

本發明公開了一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法。所述共享型自動駕駛車輛的派車調度方法以下述方式判斷派車區域內的空閑自動駕駛車輛是否符合派車條件：首先確定區域內的車輛是否滿足可接受步行距離，在滿足可接受步行距離的車輛中選擇行駛方向與目的地(乘車終點位置)相符合的車輛作為派車車輛；如果沒有滿足可接受步行距離的車輛，選擇調度時間最短的車輛作為派車車輛。本發明的方法能夠很好地適應自動駕駛車輛的行駛特性，且通過引入乘客步行距離，提高了派車的成功率，降低了自動駕駛車輛的行駛里程。

技術領域

本發明涉及自動駕駛車輛技術領域，特別是涉及一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法。

背景技術

隨著自動駕駛技術的不斷進步與完善，自動駕駛車輛將極大的便捷人們的日常出行，其中共享型的自動駕駛車輛將在減少交通壓力、便捷出行方面發揮重要作用。類似于有人駕駛的網約車，共享型的自動駕駛車輛在接到用戶出行需求后，將自動行駛到用戶所在出發位置，載上乘客后自動行駛到乘車終點。目前的網約車派車調度的方法主要基于車輛與上車地點的距離關系，在符合要求的車輛中，盡量選擇距離乘車點較近的車輛接乘客。這種車輛調度的方法以實際道路地圖為基礎，比較適用于有人駕駛的車輛，但并未考慮自動駕駛的特性。例如，有人駕駛的網約車可以在某個局部交通場景下，通過司機的主觀判斷隨時調頭，但基于駕駛地圖與循跡算法的自動駕駛車輛并不具備這類特性。因此現有的網約車調度方法并不能較好的服務于共享型自動駕駛車輛。

現有技術CN111461375A只論述了自動駕駛車輛調度的流程，并未提及具體如何調度的方法。現有技術CN108932862A針對自動駕駛的特性提出的調度方法主要側重于從起點到乘車終點的駕駛過程中，多區域車輛銜接的問題，并未涉及自動駕駛車輛派車調度問題。

發明內容

術語說明

·道路地圖：道路地圖是指反映環境實際道路的地圖，道路地圖表達道路的實際情況。道路地圖通常包含路口、車道、信號燈等各類道路信息。道路地圖主要描述道路的結構，只要是道路結構上可達的，就能規劃出一條路線或幾條路線，并不關心具體的駕駛行為，只關心從道路結構上看是否聯通可達。

·駕駛地圖：自動駕駛車輛實際行駛時應當遵循的軌跡路線圖，是循跡自動駕駛行駛的依據之一，在結構上一般是道路地圖的一部分。通常駕駛地圖還可以根據需要包括建議速度，道路類型，擁擠程度等其他自動駕駛可能用到的信息。

·道路地圖車輛可達距離：設A、B兩點之間在道路地圖中存在連續相連的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，并且M中不包含天橋、地下通道、綠道、人行橫道等車輛無法行駛的路段，則A-B間在道路地圖中的可達距離為：

如果A-B兩點在道路地圖中駕駛不可達，則Ds＝+∞。

·道路地圖步行可達距離：設A、B兩點之間在道路地圖中存在連續相連的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，M中可包含天橋、地下通道、綠道、人行橫道等可步行路段，則A-B間在道路地圖中的可達距離為：

如果A-B兩點在道路地圖中步行不可達，則Dw＝+∞。

·駕駛地圖車輛可達距離：設A、B兩點之間在道路地圖中存在連續相連的路段M＝[m1,m2,m3.....mn]，并且M中不包含天橋、地下通道、綠道、人行橫道等車輛無法行駛的路段，則A-B間在駕駛地圖中的可達距離為：

如果A-B兩點在駕駛地圖中不可達，則Dr＝+∞。

有鑒于背景技術中提到的問題，本發明提供一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其中，共享型自動駕駛車輛遵循駕駛地圖的軌跡路線圖，在真實交通環境中實現自動駕駛，所述派車調度方法以下述方式判斷派車區域內的空閑自動駕駛車輛是否符合派車條件，