[發明專利]一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法

有效

• 申請號: 202110336248.5
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113096426B
• 公開（公告）日: 2021-11-05
• 發明（設計）人: 王雷;王更澤;王毅
• 申請（專利權）人: 紫清智行科技（北京）有限公司
• 主分類號: G08G1/0967
• 分類號: G08G1/0967;G08G1/0968;G06Q10/04;G06Q50/30
• 代理公司: 北京匯智勝知識產權代理事務所(普通合伙) 11346
• 代理人: 趙立軍;石輝

1.一種共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，共享型自動駕駛車輛遵循駕駛地圖的軌跡路線圖，在真實交通環境中實現自動駕駛，所述派車調度方法以下述方式判斷派車區域內的空閑自動駕駛車輛是否符合派車條件，

步驟S31，判斷位于派車區域內的空閑自動駕駛車輛V-L0的數量是否達到設定閾值，如果否，轉步驟S38；如果是，轉步驟S32；

步驟S32，基于道路地圖，計算從各空閑自動駕駛車輛V-L0至乘車起點位置P所處位置的步行距離Dw；

步驟S33，判斷是否存在步行距離Dw小于等于可接受步行距離Dw0的空閑自動駕駛車輛V-L1，如果是，轉步驟S34，如果否，轉步驟S36；

步驟S34，判斷V-L1中是否存在行駛方向與乘車終點位置在駕駛地圖上相符合的車輛V-L2，如果是，轉步驟S35，如果否，轉步驟S36；

步驟S35，在V-L2中選擇步行距離Dw最短的車輛V-L3作為派車車輛，并轉步驟S37；

步驟S36，選擇V-L0中基于駕駛地圖到達乘車起點位置所需時間最短或路程最短的空閑自動駕駛車輛V-L4作為派車車輛，并轉步驟S37；

步驟S37，判定符合派車條件，輸出確定的派車車輛并結束；

步驟S38，判定不符合派車條件，并結束。

2.如權利要求1所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，包括下述步驟：

步驟S1，獲取乘車起點位置信息與乘車終點位置信息；

步驟S2，選擇派車半徑；

步驟S3，基于派車半徑確定派車區域，以步驟S31至步驟S38的方式來判斷派車區域內的空閑自動駕駛車輛是否符合派車條件，如果符合，確定派車車輛，并轉步驟S7；如果不符合，轉步驟S4；

步驟S4，判斷派車半徑是否達到最大半徑，如果是，轉步驟S5；如果不是，轉步驟S6；

步驟S5，增大派車半徑，并轉步驟S3；

步驟S6，派車失敗并結束派車調度方法；或者在經過設定時長后，轉至步驟S3，重新進行派車調度；

步驟S7，結束派車調度方法。

3.如權利要求2所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，在步驟S2中，基于乘車起點位置所處區域的運營共享型自動駕駛車輛的密度以及出行高低峰時段在[R_min，R_max]范圍內進行派車半徑分級選取，

在步驟S5中，逐級增大派車半徑，

其中，R_min為最小派車半徑，R_max為最大派車半徑。

4.如權利要求1所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，

在步驟S31中，包括剔除步驟，剔除對于乘車起點位置和/或乘車終點位置在駕駛地圖上不可達的空閑自動駕駛車輛V-L0；或者

在步驟S36中，針對對于乘車起點位置和/或乘車終點位置在駕駛地圖上不可達的空閑自動駕駛車輛V-L0，將其基于駕駛地圖到達乘車起點位置和/或乘車終點位置所需時間或路程計為無窮大。

5.如權利要求1所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，

在步驟S34中，以下述方式判斷自動駕駛車輛的行駛方向與乘車終點在駕駛地圖上是否相符合：

S341，在駕駛地圖上，計算自動駕駛車輛當前位置至乘車終點位置在當前行駛方向下的最短行駛路徑長度；

S342，在駕駛地圖上，計算自動駕駛車輛當前位置至乘車終點位置的最短連達路徑長度；

S343，比較所述最短行駛路徑長度與所述最短連達路徑長度，如果所述最短行駛路徑長度等于所述最短連達路徑長度，判斷自動駕駛車輛的行駛方向與乘車終點在駕駛地圖上相符合；否則，判斷自動駕駛車輛的行駛方向與乘車終點在駕駛地圖上不相符合。

6.如權利要求1所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，所述可接受步行距離為預設值，且能夠由乘客設置或調整。

7.如權利要求1所述的共享型自動駕駛車輛的派車調度方法，其特征在于，所述可接受步行距離的預設值在30米至150米的范圍內。