[發明專利]一種基于自動駕駛的靶車系統

在審

• 申請號: 202110335481.1
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113110425A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 呂洪圣;劉淵;霍舒豪;李曉飛;張德兆;王肖;張放
• 申請（專利權）人: 重慶智行者信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

本發明實施例涉及一種基于自動駕駛的靶車系統包括：自動駕駛控制器、線控底盤、交換機、第一視覺模塊、激光雷達和毫米波雷達；線控底盤、交換機、第一視覺模塊、毫米波雷達分別與自動駕駛控制器連接；激光雷達與交換機連接；自動駕駛控制器接收交換機發送的激光雷達采集的第一環境感知數據、第一視覺模塊采集的第二環境感知數據、毫米波雷達采集的第三環境感知數據，并對第一環境感知數據、第二環境感知數據和第三環境感知數據進行融合處理，生成障礙物信息；障礙物信息包括靶場中其他靶車與當前靶車的距離信息；從而根據距離信息向線控底盤發出不同的控制指令，使得線控底盤控制靶車的運動。

技術領域

本發明涉及自動駕駛技術領域，尤其涉及一種基于自動駕駛的靶車系統。

背景技術

自動駕駛是目前汽車發展的最終趨勢，在緩解交通擁堵、提高道路安全性、減少空氣污染、降低人員配備等方面，自動駕駛將會帶來顛覆性的改變。

現有靶車設計方案主要包括以下幾種：①固定式；②遙控式；③滑軌式。因此，現有靶車的使用存在以下問題：①靶車靈活性較差，無法模擬真實的車輛運行狀態；②危險性高，試驗場內遙控人員的安全無法保障。

將自動駕駛技術應用于靶車領域，可以很好的模擬真實的車輛運行狀態，提高靶車運動的靈活性，同時減少遙控人員的數量，降低實驗成本。

發明內容

本發明的目的是針對現有技術所存在的缺陷，提供一種基于自動駕駛的靶車系統，使得靶車可以自動駕駛、自主避障，提高靶車運動的靈活性，同時可以減少遙控人員的數量，降低實驗成本。

為實現上述目的，本發明提供了一種基于自動駕駛的靶車系統，所述靶車系統包括：自動駕駛控制器、線控底盤、交換機、第一視覺模塊、激光雷達和毫米波雷達；

所述線控底盤、交換機、第一視覺模塊、毫米波雷達分別與所述自動駕駛控制器連接；所述激光雷達與所述交換機連接；

所述自動駕駛控制器接收交換機發送的所述激光雷達采集的第一環境感知數據、所述第一視覺模塊采集的第二環境感知數據、所述毫米波雷達采集的第三環境感知數據，并對所述第一環境感知數據、第二環境感知數據和第三環境感知數據進行融合處理，生成障礙物信息；所述障礙物信息包括靶場中其他靶車與當前靶車的距離信息；

當所述距離信息大于預設的距離閾值時，所述自動駕駛控制器根據第二環境感知數據生成第一決策結果信息；

當所述距離信息不大于預設的距離閾值時，并根據所述第一環境感知數據和第三環境感知數據生成第二決策結果信息；

所述自動駕駛控制器對所述第一決策結果信息進行處理生成第一控制指令；或，對第二決策結果信息進行處理生成第二控制指令，并將所述第一控制指令或第二控制指令發送給所述線控底盤；所述線控底盤根據所述第一控制指令或第二控制指令控制靶車的運動。

優選的，所述靶車系統還包括：電源模塊、制動模塊、驅動模塊和轉向模塊；

所述電源模塊、制動模塊、驅動模塊和轉向模塊分別與所述線控底盤連接。

進一步優選的，所述靶車系統還包括控制面板；

所述控制面板與所述自動駕駛控制器相連，用于將接收第一控制信號發送給所述自動駕駛控制器；所述自動駕駛控制器對所述第一控制信號進行解析，生成上電/下電信號，并通過所述線控底盤發送給所述電源模塊；所述電源模塊根據所述上電信號/下電信號為所述靶車系統供電/斷電。

進一步優選的，所述靶車系統還包括：第一緊急制動控制模塊；

所述第一緊急制動控制模塊與所述自動駕駛控制器相連，用于接收緊急制動控制信號，并將所述緊急制動控制信號通過所述自動駕駛控制器發送給所述線控底盤，所述線控底盤對所述緊急制動控制信號進行解析，控制所述制動模塊輸出不同的扭矩，以使所述靶車急停。