[發明專利]一種基于自動駕駛的靶車系統

在審

• 申請號: 202110335481.1
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113110425A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 呂洪圣;劉淵;霍舒豪;李曉飛;張德兆;王肖;張放
• 申請（專利權）人: 重慶智行者信息科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京慧誠智道知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11539
• 代理人: 戴燕

1.一種基于自動駕駛的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統包括：自動駕駛控制器、線控底盤、交換機、第一視覺模塊、激光雷達和毫米波雷達；

所述線控底盤、交換機、第一視覺模塊、毫米波雷達分別與所述自動駕駛控制器連接；所述激光雷達與所述交換機連接；

所述自動駕駛控制器接收交換機發送的所述激光雷達采集的第一環境感知數據、所述第一視覺模塊采集的第二環境感知數據、所述毫米波雷達采集的第三環境感知數據，并對所述第一環境感知數據、第二環境感知數據和第三環境感知數據進行融合處理，生成障礙物信息；所述障礙物信息包括靶場中其他靶車與當前靶車的距離信息；

當所述距離信息大于預設的距離閾值時，所述自動駕駛控制器根據第二環境感知數據生成第一決策結果信息；

當所述距離信息不大于預設的距離閾值時，并根據所述第一環境感知數據和第三環境感知數據生成第二決策結果信息；

所述自動駕駛控制器對所述第一決策結果信息進行處理生成第一控制指令；或，對第二決策結果信息進行處理生成第二控制指令，并將所述第一控制指令或第二控制指令發送給所述線控底盤；所述線控底盤根據所述第一控制指令或第二控制指令控制靶車的運動。

2.根據權利要求1所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括：電源模塊、制動模塊、驅動模塊和轉向模塊；

所述電源模塊、制動模塊、驅動模塊和轉向模塊分別與所述線控底盤連接。

3.根據權利要求2所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括控制面板；

所述控制面板與所述自動駕駛控制器相連，用于將接收第一控制信號發送給所述自動駕駛控制器；所述自動駕駛控制器對所述第一控制信號進行解析，生成上電/下電信號，并通過所述線控底盤發送給所述電源模塊；所述電源模塊根據所述上電信號/下電信號為所述靶車系統供電/斷電。

4.根據權利要求2所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括：第一緊急制動控制模塊；

所述第一緊急制動控制模塊與所述自動駕駛控制器相連，用于接收緊急制動控制信號，并將所述緊急制動控制信號通過所述自動駕駛控制器發送給所述線控底盤，所述線控底盤對所述緊急制動控制信號進行解析，控制所述制動模塊輸出不同的扭矩，以使所述靶車急停。

5.根據權利要求1所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括：車載電臺和第二視覺模塊；

所述車載電臺與所述自動駕駛控制器連接，用于將后臺服務器的控制指令發送給所述自動駕駛控制器；

所述第二視覺模塊與所述車載電臺連接，用于將獲取到的第四環境感知數據，通過所述車載電臺發送給所述后臺服務器。

6.根據權利要求1所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括：第二緊急制動控制模塊；

所述第二緊急制動控制模塊與所述自動駕駛控制器相連，用于接收緊急制動控制指令，并將所述緊急制動控制指令通過所述自動駕駛控制器發送給所述線控底盤，以使所述線控底盤控制靶車急停。

7.根據權利要求1所述的靶車系統，其特征在于，所述第一視覺模塊包括：高清攝像頭和環視攝像頭；

所述第二環境感知數據包括所述高清攝像頭采集的路徑標識信息和所述環視攝像頭采集的當前靶車周圍的其他靶車信息。

8.根據權利要求1所述的靶車系統，其特征在于，所述靶車系統還包括：輪速計；

所述輪速計與所述自動駕駛控制器相連，用于獲取所述靶車的實際速度信息并將所述實際速度信息發送給所述自動駕駛控制器；

所述自動駕駛控制器根據所述實際速度信息和第二環境感知數據生成第一決策結果信息；

或者，所述自動駕駛控制器根據所述實際速度信息、第一環境感知數據和第三環境感知數據生成第二決策結果信息。