[發明專利]一種車輛控制的方法和裝置

有效

• 申請號: 202110335334.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113002532B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種車輛控制的方法和裝置，所述方法包括：通過獲取多個車載雷達采集的針對障礙物的第一距離信息，根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度，根據所述置信度，從所述多個車載雷達中，確定目標車載雷達，獲取所述目標車載雷達采集的針對所述障礙物的第二距離信息，按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制。通過本發明實施例，實現了基于目標車載雷達所采集的距離信息對車輛進行控制，并通過確定目標車載雷達，提高了所獲取的距離信息的準確性，避免了因所檢測的距離出現跳變而導致出現頻繁制動或緊急制動的情況，提高了用戶體驗。

技術領域

本發明涉及汽車技術領域，特別是涉及一種車輛控制的方法和裝置。

背景技術

車輛在行駛的過程中，通常會通過車輛中的傳感器檢測障礙物，并檢測出障礙物與車輛之間的距離，以輔助車輛進行避障。

然而，由于傳感器在檢測障礙物與車輛之間的距離時，容易受到干擾以及檢測誤差的影響，進而導致所檢測的距離不準確，而車輛在行駛的過程中，與障礙物的實際距離越來越近，進而會減小傳感器受到干擾以及檢測誤差的影響，使得所檢測的距離也越來越準確，導致不同時刻所檢測的距離出現不合理的跳變，容易出現頻繁制動或緊急制動以進行避障的情況，影響用戶體驗。

發明內容

鑒于上述問題，提出了以便提供克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛控制的方法和裝置，包括：

一種車輛控制的方法，所述方法包括：

獲取多個車載雷達采集的針對障礙物的第一距離信息；

根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度；

根據所述置信度，從所述多個車載雷達中，確定目標車載雷達；

獲取所述目標車載雷達采集的針對所述障礙物的第二距離信息；

按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制。

可選地，所述根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度，包括：

根據至少兩個時刻采集的第一距離信息，確定距離差；

根據所述距離差，確定所述多個車載雷達的置信度。

可選地，所述根據所述距離差，確定所述多個車載雷達的置信度，包括：

在所述距離差滿足預設條件時，確定所述距離差對應的權重信息；

根據所述權重信息，確定所述多個車載雷達的置信度。

可選地，還包括：

在存在多個候選距離信息時，從所述多個候選距離信息中，確定最小的候選距離信息，并將最小的候選距離信息確定為第二距離信息。

可選地，所述按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制，包括：

根據所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息；

按照所述剎車距離信息，對所述車輛進行控制。

可選地，所述根據所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息，包括：

確定所述車輛當前剩余的路徑距離信息和當前行駛狀態；

根據所述路徑距離信息、所述當前行駛狀態，以及所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息。

可選地，所述根據所述路徑距離信息、所述當前行駛狀態，以及所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息，包括：

獲取所述車輛的緩沖距離信息，并根據所述緩沖距離信息和所述第二距離信息，確定第三距離信息；