[發明專利]一種車輛控制的方法和裝置

有效

• 申請號: 202110335334.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113002532B
• 公開（公告）日: 2022-07-01
• 發明（設計）人: 秦漢;陳盛軍;蔣少峰;張鴻;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/08
• 分類號: B60W30/08;B60W30/09
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛控制的方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個車載雷達采集的針對障礙物的第一距離信息；

根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度；

根據所述置信度，從所述多個車載雷達中，確定目標車載雷達；

獲取所述目標車載雷達采集的針對所述障礙物的第二距離信息；

按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制；

其中，所述根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度，包括：

根據至少兩個時刻采集的第一距離信息，確定距離差；

根據所述距離差，確定所述多個車載雷達的置信度。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述距離差，確定所述多個車載雷達的置信度，包括：

在所述距離差滿足預設條件時，確定所述距離差對應的權重信息；

根據所述權重信息，確定所述多個車載雷達的置信度。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

在存在多個候選距離信息時，從所述多個候選距離信息中，確定最小的候選距離信息，并將最小的候選距離信息確定為第二距離信息。

4.根據權利要求1-3任一項所述的方法，其特征在于，所述按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制，包括：

根據所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息；

按照所述剎車距離信息，對所述車輛進行控制。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述根據所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息，包括：

確定所述車輛當前剩余的路徑距離信息和當前行駛狀態；

根據所述路徑距離信息、所述當前行駛狀態，以及所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述根據所述路徑距離信息、所述當前行駛狀態，以及所述第二距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息，包括：

獲取所述車輛的緩沖距離信息，并根據所述緩沖距離信息和所述第二距離信息，確定第三距離信息；

根據所述路徑距離信息、所述當前行駛狀態，以及所述第三距離信息，確定所述車輛的剎車距離信息。

7.一種車輛控制的裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一距離信息獲取模塊，用于獲取多個車載雷達采集的針對障礙物的第一距離信息；

置信度確定模塊，用于根據所述第一距離信息，分別確定所述多個車載雷達的置信度；

目標車載雷達確定模塊，用于根據所述置信度，從所述多個車載雷達中，確定目標車載雷達；

第二距離信息獲取模塊，用于獲取所述目標車載雷達采集的針對所述障礙物的第二距離信息；

車輛控制模塊，用于按照所述第二距離信息，對所述車輛進行控制；

其中，所述置信度確定模塊，包括：

距離差確定子模塊，用于根據至少兩個時刻采集的第一距離信息，確定距離差；

基于距離差的置信度確定子模塊，用于根據所述距離差，確定所述多個車載雷達的置信度。

8.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并能夠在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的一種車輛控制的方法。

9.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的一種車輛控制的方法。