[發明專利]全向自動叉車的運動控制方法和全向自動叉車有效

申請號：	202110334375.1	申請日：	2021-03-29
公開（公告）號：	CN113233377B	公開（公告）日：	2023-02-03
發明（設計）人：	郭鑫鵬;王金源;張松彬;師英豪	申請（專利權）人：	上海快倉自動化科技有限公司
主分類號：	B66F9/06	分類號：	B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00
代理公司：	北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446	代理人：	郝文博
地址：	200233 上海市徐***	國省代碼：	上海;31
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摘要：
搜索關鍵詞：	全向自動叉車運動控制方法
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【說明書】：

本發明涉及一種全向自動叉車的運動控制方法，其中所述全向自動叉車包括車體和插臂，所述運動控制方法包括：S101：控制所述全向自動叉車以第一預設速度行駛；S102：當檢測到障礙物時，對所述障礙物進行判斷并確定有效障礙物；S103：計算所述有效障礙物與所述全向自動叉車之間的距離，并根據所述距離確定避障減速度；S104：控制所述全向自動叉車以所述避障減速度行駛；和S105：判斷所述障礙物是否消失，如果所述障礙物消失，則回到步驟S101。通過本發明的實施例，實現了全向自動叉車的全向安全避障。

技術領域

本發明涉及智能倉儲領域，尤其涉及一種全向自動叉車的運動控制方法和全向自動叉車。

背景技術

在倉儲系統以及物流運輸環節中，已經越來越多的使用了全向自動叉車來代替或者補充人工勞動。全向自動叉車能夠自動接收物品搬運任務，在程序控制下，到達第一位置，取得物品，然后行走到第二位置，將物品卸下，繼續去執行其他的任務。全向自動叉車在物流倉庫中移動時，通常會遇到前方或者側前方有障礙物的情況，這時，如何設置全向自動叉車的全方位避障策略，以及避障停車邏輯，成為智能倉儲領域中亟待解決的問題。

背景技術部分的內容僅僅是發明人所知曉的技術，并不當然代表本領域的現有技術。

發明內容

有鑒于此，本發明提出一種全向自動叉車的運動控制方法，其中所述全向自動叉車包括車體和插臂，所述運動控制方法包括：

S101：控制所述全向自動叉車以第一預設速度行駛；

S102：當檢測到障礙物時，對所述障礙物進行判斷并確定有效障礙物；

S103：計算所述有效障礙物與所述全向自動叉車之間的距離，并根據所述距離確定避障減速度；

S104：控制所述全向自動叉車以所述避障減速度行駛；S105：判斷所述障礙物是否消失，如果所述障礙物消失，則回到步驟S101；

所述運動控制方法，還包括：

控制所述插臂移動，執行取貨或放貨任務；所述全向自動叉車還包括托盤，所述托盤放置于所述插臂上，用于承載貨物；

所述控制插臂移動執行取貨或放貨任務的步驟包括：

控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；

當所述插臂暫停上升或下降且沒有檢測到所述插臂下方的障礙物時，取消本次的取貨或放貨任務，并控制所述插臂向下移動或向上移動預設距離。