[發明專利]全向自動叉車的運動控制方法和全向自動叉車

有效

• 申請號: 202110334375.1
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113233377B
• 公開（公告）日: 2023-02-03
• 發明（設計）人: 郭鑫鵬;王金源;張松彬;師英豪
• 申請（專利權）人: 上海快倉自動化科技有限公司
• 主分類號: B66F9/06
• 分類號: B66F9/06;B66F9/075;B66F17/00
• 代理公司: 北京律和信知識產權代理事務所(普通合伙) 11446
• 代理人: 郝文博

1.一種全向自動叉車的運動控制方法，其中所述全向自動叉車包括車體和插臂，所述運動控制方法包括：

S101：控制所述全向自動叉車以第一預設速度行駛；

S102：當檢測到障礙物時，對所述障礙物進行判斷并確定有效障礙物；

S103：計算所述有效障礙物與所述全向自動叉車之間的距離，并根據所述距離確定避障減速度；

S104：控制所述全向自動叉車以所述避障減速度行駛；和

S105：判斷所述障礙物是否消失，如果所述障礙物消失，則回到步驟S101；

所述運動控制方法，還包括：

控制所述插臂移動，執行取貨或放貨任務；所述全向自動叉車還包括托盤，所述托盤放置于所述插臂上，用于承載貨物；

控制插臂移動執行取貨或放貨任務的步驟包括：

控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；

當所述插臂暫停上升或下降且沒有檢測到所述插臂下方的障礙物時，取消本次的取貨或放貨任務，并控制所述插臂向下移動或向上移動預設距離。

2.根據權利要求1所述的運動控制方法，其中所述步驟S103包括：

當所述距離小于緊急避障距離時，確定所述避障減速度為緊急停車減速度；

當所述距離大于所述緊急避障距離且小于近距避障距離時，確定所述避障減速度為近距避障減速度；

當所述距離大于所述近距避障距離時，確定所述避障減速度為遠距避障減速度。

3.根據權利要求1或2所述的運動控制方法，其中所述步驟S102包括：

確定所述全向自動叉車在不同工況下的避障區域；

確定在所述避障區域內的所述障礙物；

計算所述避障區域內的所述障礙物與所述車體的中心之間的距離；

選擇距離所述車體的中心最近的障礙物為有效障礙物。

4.根據權利要求3所述的運動控制方法，其中所述步驟S102中確定所述避障區域內的所述障礙物包括：

以所述車體的中心為坐標原點，計算所述障礙物的坐標值；

計算組成所述避障區域的各條邊的直線的方程；

判斷所述障礙物是否在所述直線的內側；

如果所述障礙物在所述直線的內側，則判斷所述障礙物在所述避障區域內。

5.根據權利要求3所述的運動控制方法，其中所述避障區域包括所述全向自動叉車在直行時的直行避障區域、所述全向自動叉車在橫移時的橫移避障區域和所述全向自動叉車在旋轉時的旋轉避障區域。

6.如權利要求1所述的運動控制方法，所述控制所述插臂移動執行取貨或放貨任務包括：

控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；

當檢測到所述插臂下方具有障礙物時，控制所述插臂暫停上升或下降；

判斷所述插臂下方的障礙物是否消失，如果所述障礙物消失，控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；如果所述障礙物經過預設時間沒有消失，控制所述插臂保持不動，并取消本次的取貨或放貨任務。

7.如權利要求1所述的運動控制方法，所述控制所述插臂移動執行取貨或放貨任務包括：

控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；

當所述插臂暫停上升或下降且沒有檢測到所述插臂下方的障礙物時，經過預設時間，判斷所述障礙物是否消失；

如果所述障礙物消失，控制所述插臂以第二預設速度上升或下降；

如果所述障礙物沒有消失，控制所述插臂保持不動，并取消本次的取貨或放貨任務。

8.一種全向自動叉車，包括：

車體；

底盤，所述底盤與所述車體連接，配置成可驅動所述全向自動叉車在不同工況下運動；

插臂，所述插臂與所述車體連接，配置成可在豎直方向上下移動；

托盤，所述托盤放置于所述插臂上，用于承載貨物；

控制器，所述控制器與所述全向自動叉車通訊，配置成可對所述全向自動叉車執行如權利要求1-7中任一項所述的運動控制方法。