[發(fā)明專利]一種巡線模型的訓(xùn)練方法、巡線方法及巡線系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110333069.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112966653A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳鵬;楊若鵠;鄺嘉隆;黃德斌;古蕊
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

1.一種巡線模型的訓(xùn)練方法，其特征在于，包括：

將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型，得到所述巡線模型輸出的預(yù)測結(jié)果，其中，所述訓(xùn)練圖像集中各個訓(xùn)練圖像通過拍攝跑道而得，且各個訓(xùn)練圖像存在各自對應(yīng)的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括標(biāo)注轉(zhuǎn)向值和標(biāo)注速度值，所述預(yù)測結(jié)果包括預(yù)測轉(zhuǎn)向值和預(yù)測速度值；

根據(jù)所述訓(xùn)練圖像對應(yīng)的標(biāo)注信息和所述預(yù)測結(jié)果，計算得到轉(zhuǎn)向誤差值和速度誤差值；

根據(jù)所述轉(zhuǎn)向誤差值和所述速度誤差值對所述巡線模型中的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至所述巡線模型滿足收斂條件，得到目標(biāo)巡線模型。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練方法，其特征在于，在所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型之前，還包括：

對所述訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像進(jìn)行增強(qiáng)處理，得到增強(qiáng)處理后的訓(xùn)練圖像，所述增強(qiáng)處理包括隨機(jī)亮度、隨機(jī)對比度、隨機(jī)飽和度、運(yùn)動模糊、高斯模糊以及高斯噪聲中的至少一種；

相應(yīng)地，所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型，包括：

將增強(qiáng)處理后的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練方法，其特征在于，在所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型之前，還包括：

對所述訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像的像素值進(jìn)行歸一化處理，得到歸一化處理后的訓(xùn)練圖像；

相應(yīng)地，所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型，包括：

將歸一化處理后的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練方法，其特征在于，在所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型之前，還包括：

針對所述訓(xùn)練圖像集中的每一訓(xùn)練圖像，將所述訓(xùn)練圖像的寬度的一半與所述訓(xùn)練圖像對應(yīng)的標(biāo)注轉(zhuǎn)向值之和作為移動坐標(biāo)值；

顯示所述訓(xùn)練圖像，以及所述訓(xùn)練圖像中所述移動坐標(biāo)值所對應(yīng)的移動點(diǎn)，以指示用戶對所述訓(xùn)練圖像進(jìn)行標(biāo)記；

將所述訓(xùn)練圖像集中標(biāo)記為不合格的訓(xùn)練圖像剔除，得到剔除后的訓(xùn)練圖像集；

相應(yīng)地，所述將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型，包括：

將所述剔除后的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練方法，其特征在于，所述巡線模型包括五個卷積層和一個池化層，所述五個卷積層中的卷積核的大小小于或等于3×3。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的訓(xùn)練方法，其特征在于，在所述得到目標(biāo)巡線模型之后，還包括：

對所述目標(biāo)巡線模型進(jìn)行量化處理，得到已量化模型，所述目標(biāo)巡線模型中的參數(shù)為浮點(diǎn)數(shù)據(jù)，所述已量化模型中的參數(shù)為定點(diǎn)數(shù)據(jù)。

7.一種巡線方法，其特征在于，包括：

獲取移動設(shè)備在跑道上運(yùn)動的過程中對所述跑道進(jìn)行拍攝而得到的跑道圖像；

將所述跑道圖像輸入至目標(biāo)巡線模型，得到所述目標(biāo)巡線模型輸出的預(yù)測結(jié)果，所述預(yù)測結(jié)果包括預(yù)測轉(zhuǎn)向值和預(yù)測速度值；

基于所述預(yù)測轉(zhuǎn)向值和所述預(yù)測速度值，控制所述移動設(shè)備運(yùn)動；

其中，所述目標(biāo)巡線模型是基于訓(xùn)練圖像集以及所述訓(xùn)練圖像集中各訓(xùn)練圖像對應(yīng)的標(biāo)注信息訓(xùn)練得到的，所述標(biāo)注信息包括標(biāo)注轉(zhuǎn)向值和標(biāo)注速度值。

8.一種巡線模型的訓(xùn)練裝置，其特征在于，包括：

模型預(yù)測單元，用于將預(yù)設(shè)的訓(xùn)練圖像集中的訓(xùn)練圖像輸入至所述巡線模型，得到所述巡線模型輸出的預(yù)測結(jié)果，其中，所述訓(xùn)練圖像集中各個訓(xùn)練圖像通過拍攝跑道而得，且各個訓(xùn)練圖像存在各自對應(yīng)的標(biāo)注信息，所述標(biāo)注信息包括標(biāo)注轉(zhuǎn)向值和標(biāo)注速度值，所述預(yù)測結(jié)果包括預(yù)測轉(zhuǎn)向值和預(yù)測速度值；

誤差計算單元，用于根據(jù)所述訓(xùn)練圖像對應(yīng)的標(biāo)注信息和所述預(yù)測結(jié)果，計算得到轉(zhuǎn)向誤差值和速度誤差值；

參數(shù)調(diào)整單元，用于根據(jù)所述轉(zhuǎn)向誤差值和所述速度誤差值對所述巡線模型中的參數(shù)進(jìn)行調(diào)整，直至所述巡線模型滿足收斂條件，得到目標(biāo)巡線模型。