[發明專利]一種巡線模型的訓練方法、巡線方法及巡線系統

在審

• 申請號: 202110333069.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112966653A
• 公開（公告）日: 2021-06-15
• 發明（設計）人: 陳鵬;楊若鵠;鄺嘉隆;黃德斌;古蕊
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/62;G05D1/02
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 肖遙

本申請適用于移動設備巡線技術領域，提供了一種巡線模型的訓練方法、巡線方法及巡線系統，所述訓練方法包括：將預設的訓練圖像集中的訓練圖像輸入至巡線模型，得到預測結果，訓練圖像集中各個訓練圖像通過拍攝跑道而得，且各個訓練圖像存在各自對應的標注信息，標注信息包括標注轉向值和標注速度值，預測結果包括預測轉向值和預測速度值；根據訓練圖像對應的標注信息和預測結果，計算轉向誤差值和速度誤差值；根據轉向誤差值和速度誤差值對巡線模型中的參數進行調整，直至滿足收斂條件，得到目標巡線模型。通過上述方法，可以使移動設備在巡線過程中根據所處跑道位置以不同速度運動，從而加快了移動設備的巡線速度，提高了移動設備的巡線效率。

技術領域

本申請屬于移動設備巡線技術領域，尤其涉及一種巡線模型的訓練方法、巡線方法、巡線模型的訓練裝置、巡線裝置及巡線系統。

背景技術

在移動設備(如教育小車和移動機器人)領域中，巡線一直是一個非常經典的應用場景。傳統的巡線技術都是通過采集固定位置的跑道信息，根據固定位置的跑道信息來計算移動設備當前所處的跑道位置，從而計算出轉向系數。

然而，傳統的方案要求移動設備在巡線的全過程中只能使用一個速度，當跑道中存在復雜彎道時，就必須以過彎速度來運動，使得移動設備的速度非常緩慢。

發明內容

有鑒于此，本申請提供了一種巡線模型的訓練方法、巡線方法、巡線模型的訓練裝置、巡線裝置及巡線系統，可以使移動設備在巡線過程中根據當前所處的跑道位置以不同的速度來運動，從而加快了移動設備的巡線速度，提高了移動設備的巡線效率。

第一方面，本申請提供了一種巡線模型的訓練方法，包括：

將預設的訓練圖像集中的訓練圖像輸入至上述巡線模型，得到上述巡線模型輸出的預測結果，其中，上述訓練圖像集中各個訓練圖像通過拍攝跑道而得，且各個訓練圖像存在各自對應的標注信息，上述標注信息包括標注轉向值和標注速度值，上述預測結果包括預測轉向值和預測速度值；

根據上述訓練圖像對應的標注信息和上述預測結果，計算得到轉向誤差值和速度誤差值；

根據上述轉向誤差值和上述速度誤差值對上述巡線模型中的參數進行調整，直至上述巡線模型滿足收斂條件，得到目標巡線模型。

第二方面，本申請提供了一種巡線方法，包括：

獲取移動設備在跑道上運動的過程中對上述跑道進行拍攝而得到的跑道圖像；

將上述跑道圖像輸入至目標巡線模型，得到上述目標巡線模型輸出的預測結果，上述預測結果包括預測轉向值和預測速度值；

基于上述預測轉向值和上述預測速度值，控制上述移動設備運動；

其中，上述目標巡線模型是基于訓練圖像集以及上述訓練圖像集中各訓練圖像對應的標注信息訓練得到的，上述標注信息包括標注轉向值和標注速度值。

第三方面，本申請提供了一種巡線模型的訓練裝置，包括：

模型預測單元，用于將預設的訓練圖像集中的訓練圖像輸入至上述巡線模型，得到上述巡線模型輸出的預測結果，其中，上述訓練圖像集中各個訓練圖像通過拍攝跑道而得，且各個訓練圖像存在各自對應的標注信息，上述標注信息包括標注轉向值和標注速度值，上述預測結果包括預測轉向值和預測速度值；

誤差計算單元，用于根據上述訓練圖像對應的標注信息和上述預測結果，計算得到轉向誤差值和速度誤差值；

參數調整單元，用于根據上述轉向誤差值和上述速度誤差值對上述巡線模型中的參數進行調整，直至上述巡線模型滿足收斂條件，得到目標巡線模型。

第四方面，本申請提供了一種巡線裝置，包括：

圖像獲取單元，用于獲取移動設備在跑道上運動的過程中對上述跑道進行拍攝而得到的跑道圖像；