[發明專利]碰撞檢測方法、裝置、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202110332876.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113077428A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 王路遙;王俊杰
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T11/20
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

本申請公開了一種碰撞檢測方法、裝置、車載終端及存儲介質，屬于數據處理技術領域。該方法包括：根據障礙物圖像生成金字塔結構的多層柵格圖像；將最頂層柵格圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域；檢測待檢測區域內的各個柵格是否處于障礙物所處的障礙物柵格內；當待檢測區域內的第一柵格處于障礙物柵格內時，確定第一柵格在下一層柵格圖像對應的目標柵格區域，并將下一層柵格圖像作為當前柵格圖像，將目標柵格區域作為待檢測區域，重新檢測待檢測區域，若最底層柵格圖像的待檢測區域內存在第一柵格，則確定目標車輛發生碰撞。本方案可以減少碰撞檢測時使用的數據量，提高了檢測效率。

技術領域

本申請涉及數據處理技術領域，特別涉及一種碰撞檢測方法、裝置、車載終端及存儲介質。

背景技術

隨著科學技術的快速發展，現有車輛中大多數已經安裝了車載終端，車輛可以通過安裝的車載終端實現對周圍環境的感知、路徑規劃等功能。其中，在自動泊車、自動駕駛、自動規劃等過程中，需要通過車載終端檢測周圍的障礙物信息，從而判斷車輛是否與周邊障礙物是否發生碰撞。目前，在檢測車輛是否與周邊障礙物是否發生碰撞的過程中，應用預設的碰撞檢測算法來進行，一般在柵格地圖上，需要對每個柵格進行檢測，遍歷所有的柵格后得到車輛是否與與周邊障礙物是否發生碰撞的結果。

在上述所示的技術方案中，由于需要對每個柵格都進行檢測，造成檢測過程中待檢測的數據量龐大，耗時較長，降低了檢測效率。

發明內容

本申請實施例提供了一種碰撞檢測方法、裝置、車載終端及存儲介質，能夠減少檢測過程的耗時，提高對車輛是否發生碰撞的檢測效率。

一個方面，本申請實施例提供了一種碰撞檢測方法，所述方法包括：

根據障礙物圖像生成金字塔結構的多層柵格圖像，所述多層柵格圖像中每層柵格圖像的圖像精度與層數呈反相關關系；

將最頂層柵格圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域；

根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內；

當所述待檢測區域內的第一柵格處于所述障礙物柵格內時，確定所述第一柵格在下一層柵格圖像對應的目標柵格區域，并將所述下一層柵格圖像作為新的當前柵格圖像，將所述目標柵格區域作為所述新的當前柵格圖像的待檢測區域，重新執行所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內的步驟，直至所述當前柵格圖像為最底層柵格圖像；

若所述最底層柵格圖像的待檢測區域內存在處于所述障礙物柵格內的第一柵格，則確定所述目標車輛發生碰撞。

在本申請實施例中，通過建立多層的金字塔結構的柵格圖像，從最頂層圖像開始，將最頂層圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上的待檢測區域，檢測待檢測區域內的各個柵格是否處于障礙物柵格內，當待檢測區域內的第一柵格處于障礙物柵格內時，確定第一柵格在下一層柵格圖像對應的目標柵格區域，并將下一層柵格圖像作為當前柵格圖像，將目標柵格區域作為待檢測區域，直至當前柵格圖像為最底層柵格圖像，從而完成對車輛在柵格圖像上的碰撞檢測，如果在最頂層柵格圖像中某個柵格處于障礙物柵格內，那么繼續判斷該柵格對應在下一層上的各個柵格的碰撞情況，對于未處于障礙物柵格內的柵格，則不需要在下一層進行碰撞檢測，本方案對處于障礙物柵格內的柵格進行碰撞檢測，減少了碰撞檢測的數據量，縮短了檢測的耗時，提高了檢測效率。

作為一種可選的實施方式，在本申請實施例的一個方面中，在所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內之前，還包括：

對所述待檢測區域內的各個柵格進行篩選，獲取處于模型柵格區域內的各個柵格，所述模型柵格區域是所述目標車輛在所述當前柵格圖像上的車輛模型所占的柵格區域；