[發明專利]碰撞檢測方法、裝置、車載終端及存儲介質

在審

• 申請號: 202110332876.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113077428A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 王路遙;王俊杰
• 申請（專利權）人: 上海歐菲智能車聯科技有限公司
• 主分類號: G06T7/00
• 分類號: G06T7/00;G06T11/20
• 代理公司: 廣州德科知識產權代理有限公司 44381
• 代理人: 蔡麗妮;萬振雄

1.一種碰撞檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

根據障礙物圖像生成金字塔結構的多層柵格圖像，所述多層柵格圖像中每層柵格圖像的圖像精度與層數呈反相關關系；

將最頂層柵格圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域；

根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內；

當所述待檢測區域內的第一柵格處于所述障礙物柵格內時，確定所述第一柵格在下一層柵格圖像對應的目標柵格區域，并將所述下一層柵格圖像作為新的當前柵格圖像，將所述目標柵格區域作為所述新的當前柵格圖像的待檢測區域，重新執行所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內的步驟，直至所述當前柵格圖像為最底層柵格圖像；

若所述最底層柵格圖像的待檢測區域內存在處于所述障礙物柵格內的第一柵格，則確定所述目標車輛發生碰撞。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內之前，還包括：

對所述待檢測區域內的各個柵格進行篩選，獲取處于模型柵格區域內的各個柵格，所述模型柵格區域是所述目標車輛在所述當前柵格圖像上的車輛模型所占的柵格區域；

所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內，包括：

根據所述當前柵格圖像中障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內處于所述模型柵格區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述車輛模型是四邊形，所述對所述待檢測區域內的各個柵格進行篩選，獲取處于模型柵格區域內的各個柵格，包括：

對于所述待檢測區域內包含的各個柵格的角點，獲取所述各個柵格的角點與所述四邊形的四個角點之間的向量叉乘結果；

根據所述向量叉乘結果，檢測所述各個柵格的角點是否處于所述模型柵格區域內；

當所述各個柵格的角點中的第一角點處于所述模型柵格區域內時，確定所述第一角點相鄰的各個柵格處于所述模型柵格區域內；

當所述各個柵格的角點中的第一角點不處于所述模型柵格區域內時，確定所述第一角點相鄰的各個柵格不處于所述模型柵格區域內。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在所述對于所述待檢測區域內包含的各個柵格的角點，獲取所述各個柵格的角點與所述四邊形的四個角點之間的向量叉乘結果之前，還包括：

按照間隔兩個柵格的步長，依次獲取所述待檢測區域內包含的各個柵格的角點。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述障礙物圖像是所述多層柵格圖像中處于最底層的柵格圖像，在所述將最頂層柵格圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域之前，還包括：

獲取所述目標車輛的車輛模型的四個角點在所述障礙物圖像中占據的各個柵格；

當第一角點柵格處于所述障礙物圖像中所述障礙物柵格內時，確定所述目標車輛發生碰撞，所述第一角點柵格是所述目標車輛的車輛模型的四個角點在所述障礙物圖像中占據的各個柵格中的任意一個柵格；

當所述各個角點柵格均不處于所述障礙物圖像中所述障礙物柵格內時，執行所述將最頂層柵格圖像作為當前柵格圖像，獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域的步驟。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取目標車輛在當前柵格圖像上對應的待檢測區域，包括：

獲取所述目標車輛的車輛模型在所述當前柵格圖像上的外接矩形對應的柵格區域；

將所述外接矩形對應的柵格區域作為所述待檢測區域。

7.根據權利要求1至6任一所述的方法，其特征在于，所述根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測所述待檢測區域內的各個柵格是否處于所述障礙物柵格內，包括：

按照第一預設順序獲取所述待檢測區域內的各個柵格；

根據所述當前柵格圖像中的障礙物柵格，檢測獲取到的柵格是否處于所述障礙物柵格內。