[發明專利]一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人

在審

• 申請號: 202110332775.9
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113059587A
• 公開（公告）日: 2021-07-02
• 發明（設計）人: 湯紹成
• 申請（專利權）人: 深圳市博洋精密科技有限公司
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J15/00;B25J15/08;B65G47/90
• 代理公司: 深圳市中科創為專利代理有限公司 44384
• 代理人: 馮建華;彭濤

本發明公開了一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人，涉及機器人技術領域。包括四軸工業機器人，所述四軸工業機器人上轉動有連接軸，所述連接軸與固定框架固定，所述固定框架的內部設置有夾緊組件，所述夾緊組件包括螺紋桿、螺母、軸承、連接桿一，支撐桿、一號滑塊和滑桿，所述滑桿固定在固定框架的內部，所述一號滑塊在滑桿上滑動，所述支撐桿的兩端分別與一號滑塊和連接桿一鉸接，所述一號滑塊上設置有活動夾板。該對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人，通過設置傳動組件和固定組件，可以活動夾板進行移動，使得第一固定板可以對不規則物品進行夾緊固定，提高了該對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人的實用性。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體為一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人。

背景技術

20世紀60年代，工業機器人發展迎來黎明期，機器人的簡單功能得到了進一步的發展。機器人傳感器的應用提高了機器人的可操作性，包括恩斯特采用的觸覺傳感器；托莫維奇和博尼在世界上最早的“靈巧手”上用到了壓力傳感器；麥卡錫對機器人進行改進，加入視覺傳感系統，并幫助麻省理工學院推出了世界上第一個帶有視覺傳感器并能識別和定位積木的機器人系統。此外，利用聲吶系統、光電管等技術，工業機器人可以通過環境識別來校正自己的準確位置。

現有的四軸工業機器人在對不規則物品進行轉移時，并不能對頂部比較窄的不規則物品進行轉移，由于不規則物品的形狀大小不一，不方便使用同樣的力度和夾取機構實現對不規則物品進行夾取的功能，使得該四軸工業機器人使用起來有一定局限性，不適合大范圍進行使用。

發明內容

(一)解決的技術問題

針對現有技術的不足，本發明提供了一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人，解決了上述背景技術中提出的問題。

(二)技術方案

為實現以上目的，本發明通過以下技術方案予以實現：一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人，包括四軸工業機器人，所述四軸工業機器人上轉動有連接軸，所述連接軸與固定框架固定，所述固定框架的內部設置有夾緊組件，所述夾緊組件包括螺紋桿、螺母、軸承、連接桿一，支撐桿、一號滑塊和滑桿，所述滑桿固定在固定框架的內部，所述一號滑塊在滑桿上滑動，所述支撐桿的兩端分別與一號滑塊和連接桿一鉸接，所述一號滑塊上設置有活動夾板，所述活動夾板上設置有固定組件，所述活動夾板上設置有傳動組件、拉動組件和防脫組件，所述防脫組件包括三角形塊、彈性元件三、二號滑塊和連接桿二，所述活動夾板上設置有齒條板，所述三角形塊與齒條板鉸接。

優選的，所述傳動組件包括轉動軸、第一錐齒輪、第二錐齒輪和轉動桿，所述轉動軸的底部與齒輪，齒輪與齒條板嚙合，所述轉動軸與一號滑塊固定。

優選的，所述轉動軸貫穿活動夾板且活動夾板在轉動軸上轉動。

優選的，所述轉動桿通過支架在活動夾板的內部轉動。

優選的，所述拉動組件包括固定框、第二固定板、彈性元件二和活動桿，所述固定框與活動夾板鉸接，所述第二固定板通過彈性元件二與活動桿固定，所述活動桿與連接桿一鉸接。

優選的，所述固定組件包括固定塊、彈性元件一、連接塊和第一固定板，所述固定塊與活動夾板固定，所述固定塊通過彈性元件一與連接塊固定，所述第一固定板與連接塊鉸接。

優選的，所述第一固定板上設置有防滑橡膠。

優選的，所述齒條板上開設置有凹槽，凹槽的內部設置有彈性元件三和二號滑塊。

優選的，所述齒條板貫穿活動夾板且齒條板在活動夾板上滑動。

(三)有益效果

本發明提供了一種對不規則物品進行轉移的四軸工業機器人。具備以下有益效果：