[發明專利]一種水下移動裝置以及魚塘水環境監測機器人

有效

• 申請號: 202110332691.5
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113071634B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 王旭;李坤源;田浩男;鄭森;曹雙霞;王鈺林
• 申請（專利權）人: 電子科技大學成都學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01N33/18
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 孔鵬

本申請公開了一種水下移動裝置以及魚塘水環境監測機器人，屬于農業技術領域，水下移動裝置包括防水倉、轉動座、兩個水平推進器和至少兩個垂直推進器。轉動座與防水倉之間為轉動連接，兩個水平推進器沿轉動座的重心對稱設置，至少兩個垂直推進器繞轉動座的重心均勻布置。本發明公開的水下移動裝置的檢測組件不會產生大幅度的擺動；此外，轉動座在水下移動裝置上僅為一個較小的結構，轉動座轉動對水的流動性的影響相對較小，從而提升檢測組件檢測結果的精準度。本發明公開的水下移動裝置主要用于對池塘內的水質進行監測，監測池塘水的含氧量、PH值以及溫度等參數，以判斷該池塘內的水質是否時候魚類生長。

技術領域

本發明涉及農業技術領域，具體而言，涉及一種水下移動裝置以及魚塘水環境監測機器人。

背景技術

魚在不同的水質情況下，其生長情況不同。人們在進行魚類養殖時，通常使用機器人對水質進行檢測，以判斷該處的水質是否時候魚類生長。

已公開的機器人在水下游動轉動時，通常擺動幅度較大，而檢測裝置需要裸露在機器人外，在機器人擺動幅度較大時，檢測裝置容易受損，同時，擺動幅度大的機器人可能引起水流流動性增大，從而令各個水域的水質混雜，導致檢測結果不準。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是公開一種水下移動裝置以及魚塘水環境監測機器人，以改善上述的問題。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：

基于上述的目的，本發明公開了一種水下移動裝置，包括：

防水倉；

轉動座，所述轉動座與所述防水倉轉動連接；

至少兩個垂直推進器，所述至少兩個垂直推進器均安裝于所述轉動座，且至少兩個所述垂直推進器繞所述轉動座的重心均勻布置；以及

兩個水平推進器，兩個所述水平推進器均安裝于所述轉動座，且兩個所述水平推進器沿所述轉動座的重心對稱設置。

可選地：所述轉動座設置有推進安裝孔和升降安裝孔，所述推進安裝孔的軸線與所述轉動座的軸線垂直，所述升降安裝孔的軸線與所述轉動座的軸線平行，所述水平推進器安裝于所述推進安裝孔內，所述垂直推進器安裝于所述升降安裝孔內。

可選地：所述轉動座上設置兩個所述推進安裝孔，所述轉動座沿兩個所述推進安裝孔的連接線呈對稱結構，所述轉動座的厚度沿垂直于兩個所述推進安裝孔的連接線的方向朝向兩端逐漸減小。

可選地：所述轉動座包括連接部和分水部，所述連接部位于所述分水部的內側，所述分水部的厚度沿垂直于兩個所述推進安裝孔的連接線的方向朝向兩端逐漸減小，所述推進安裝孔位于所述分水部，所述連接部呈柱狀，所述升降安裝孔位于所述連接部，且所述連接部與所述防水倉轉動連接。

可選地：所述轉動座包括調控腔和開口，所述開口與所述調控腔連通，所述水下移動裝置還包括浮力調節組件，所述浮力調節組件的一端與所述調控腔連通，所述浮力調節組件的另一端與所述垂直推進器連接，當所述垂直推進器推動所述水下移動裝置向上移動時，所述浮力調節組件令所述水下移動裝置的體積增大，當所述垂直推進器推動所述水下移動裝置向下移動時，所述浮力調節組件令所述水下移動裝置的體積減小。

可選地：所述垂直推進器包括轉動軸和螺旋葉片，所述轉動軸與所述轉動座轉動連接，所述螺旋葉片安裝于所述轉動軸；所述浮力調節組件包括齒輪、滑條和密封板，所述齒輪安裝于所述轉動軸，所述滑條與所述轉動座滑動連接，所述滑條設置有與所述齒輪嚙合的齒條和兩個緩沖槽，所述齒條位于兩個所述緩沖槽之間，所述密封板與所述滑條連接，所述密封板與所述轉動座轉動連接，且所述密封板位于所述調控腔內。

可選地：所述浮力調節組件還包括彈性件，所述彈性件位于所述調控腔內，所述彈性件安裝于所述密封板和所述轉動座之間，所述彈性件的彈力方向與所述密封板的滑動方向一致。