[發明專利]一種水下移動裝置以及魚塘水環境監測機器人

有效

• 申請號: 202110332691.5
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113071634B
• 公開（公告）日: 2022-04-01
• 發明（設計）人: 王旭;李坤源;田浩男;鄭森;曹雙霞;王鈺林
• 申請（專利權）人: 電子科技大學成都學院
• 主分類號: B63C11/52
• 分類號: B63C11/52;G01N33/18
• 代理公司: 北京卓恒知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 11394
• 代理人: 孔鵬

1.一種水下移動裝置，其特征在于，包括：

防水倉；

轉動座，所述轉動座與所述防水倉轉動連接，所述轉動座包括調控腔和開口，所述開口與所述調控腔連通；

至少兩個垂直推進器，所述至少兩個垂直推進器均安裝于所述轉動座，且至少兩個所述垂直推進器繞所述轉動座的重心均勻布置，每個所述垂直推進器均包括轉動軸和螺旋葉片，所述轉動軸與所述轉動座轉動連接，所述螺旋葉片安裝于所述轉動軸；

浮力調節組件，所述浮力調節組件的一端與所述調控腔連通，所述浮力調節組件的另一端與所述垂直推進器連接，所述浮力調節組件包括齒輪、滑條和密封板，所述齒輪安裝于所述轉動軸，所述滑條與所述轉動座滑動連接，所述滑條設置有與所述齒輪嚙合的齒條和兩個緩沖槽，所述齒條位于兩個所述緩沖槽之間，所述密封板與所述滑條連接，所述密封板與所述轉動座轉動連接，且所述密封板位于所述調控腔內，當所述垂直推進器推動所述水下移動裝置向上移動時，所述浮力調節組件令所述水下移動裝置的體積增大，當所述垂直推進器推動所述水下移動裝置向下移動時，所述浮力調節組件令所述水下移動裝置的體積減小；以及

兩個水平推進器，兩個所述水平推進器均安裝于所述轉動座，且兩個所述水平推進器沿所述轉動座的重心對稱設置。

2.根據權利要求1所述的水下移動裝置，其特征在于，所述轉動座設置有推進安裝孔和升降安裝孔，所述推進安裝孔的軸線與所述轉動座的軸線垂直，所述升降安裝孔的軸線與所述轉動座的軸線平行，所述水平推進器安裝于所述推進安裝孔內，所述垂直推進器安裝于所述升降安裝孔內。

3.根據權利要求2所述的水下移動裝置，其特征在于，所述轉動座上設置兩個所述推進安裝孔，所述轉動座沿兩個所述推進安裝孔的連接線呈對稱結構，所述轉動座的厚度沿垂直于兩個所述推進安裝孔的連接線的方向朝向兩端逐漸減小。

4.根據權利要求3所述的水下移動裝置，其特征在于，所述轉動座包括連接部和分水部，所述連接部位于所述分水部的內側，所述分水部的厚度沿垂直于兩個所述推進安裝孔的連接線的方向朝向兩端逐漸減小，所述推進安裝孔位于所述分水部，所述連接部呈柱狀，所述升降安裝孔位于所述連接部，且所述連接部與所述防水倉轉動連接。

5.根據權利要求1所述的水下移動裝置，其特征在于，所述浮力調節組件還包括彈性件，所述彈性件位于所述調控腔內，所述彈性件安裝于所述密封板和所述轉動座之間，所述彈性件的彈力方向與所述密封板的滑動方向一致。

6.根據權利要求5所述的水下移動裝置，其特征在于，所述彈性件位于密封板背離所述滑條的一側。

7.根據權利要求1所述的水下移動裝置，其特征在于，所述浮力調節組件還包括定位塊，所述定位塊安裝于所述轉動座，所述定位塊位于所述調控腔內，所述定位塊位于所述密封板背離所述滑條的一側，且所述定位塊的寬度大于或者等于所述開口的寬度。

8.一種魚塘水環境監測機器人，其特征在于，包括檢測組件和如權利要求1至7任一項所述的水下移動裝置，所述檢測組件安裝于所述防水倉內，且所述檢測組件的收集單元伸至所述防水倉外。