[發明專利]示教軌跡修改方法、裝置、設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110332371.X
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113189933B
• 公開（公告）日: 2022-09-06
• 發明（設計）人: 陳茂清;龐山東;何建宏;甘杰家;陳根余;陳焱;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司;大族激光智能裝備集團有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種示教軌跡修改方法，其特征在于，包括步驟：

單步執行示教程序，當示教程序步進走完第N程序行時，判斷第N程序行的五軸參數軌跡是否出現軌跡偏差；其中，N為正整數；

若所述軌跡出現軌跡偏差，判斷軌跡偏差是否超過預設值；

若軌跡偏差超過預設值，則對第N程序行內的示教采樣點重新取點，修正第N程序行的五軸參數軌跡，并建立步進程序和步退程序，對修正后的軌跡進行驗證；

若軌跡偏差不超過預設值，則在第N程序行的五軸參數的基礎上調整所述五軸參數值，修正第N程序行的五軸參數軌跡，并建立步進程序和步退程序，對修正后的軌跡進行驗證；

單步執行示教程序時，判斷單步執行示教程序的過程中是否發生碰撞報警或單段過程是否發生中斷；

若有碰撞報警或者單段過程發生中斷，重新構建步進程序和步退程序，加載運行到當前程序行的結束和起始位置，使車刀原路徑返回。

2.根據權利要求1所述的示教軌跡修改方法，其特征在于，所述若軌跡偏差超過預設值，則對第N程序行內的示教采樣點重新取點，修正第N程序行的五軸參數軌跡，并建立步進程序和步退程序，對修正后的軌跡進行驗證的步驟包括：

選取第N程序行的五軸參數軌跡的結束點作為修正點進行采點覆蓋；

構建步退程序，從所述軌跡的結束點加載運行到所述軌跡的開始點；

構建步進程序，從所述軌跡的開始點加載運行到所述軌跡的結束點；

判斷步退程序和步進程序加載時是否出現碰撞報警或程序中斷；

若出現碰撞報警或程序中斷，則重新采點覆蓋所述軌跡的結束點，并重新構建步退程序和步進程序加載運行。

3.根據權利要求1所述的示教軌跡修改方法，其特征在于，所述若軌跡偏差超過預設值，則對第N程序行內的示教采樣點重新取點，修正第N程序行的五軸參數軌跡，并建立步進程序和步退程序，對修正后的軌跡進行驗證的步驟包括：

選取第N程序行的五軸參數軌跡的中間點作為修正點進行采點覆蓋；

構建步進程序，從所述軌跡的中間點加載運行至所述軌跡的結束點；

構建步退程序，從所述軌跡的結束點加載運行到所述軌跡的起點；

構建步進程序，從所述軌跡的起點加載運行到所述軌跡的結束點；

判斷步退程序和步進程序加載時是否出現碰撞報警或程序中斷；

若出現碰撞報警或程序中斷，則重新采點覆蓋所述軌跡的中點，并重新構建步退程序和步進程序加載運行。

4.根據權利要求1所述的示教軌跡修改方法，其特征在于，所述若軌跡偏差不超過預設值，則在第N程序行的五軸參數的基礎上調整所述五軸參數值，修正第N程序行的五軸參數軌跡，并建立步進程序和步退程序，對修正后的軌跡進行驗證的步驟包括：

在第N程序行內依次添加五軸參數的增益并同步程序；

構建步退程序，從所述軌跡的結束點加載運行到所述軌跡的起點；

構建步進程序，從所述軌跡的開始點加載運行到所述軌跡的結束點；

判斷步退程序和步進程序加載時是否出現碰撞報警或程序中斷；

若出現碰撞報警或程序中斷，則重新在第N程序行內依次添加五軸參數的增益并同步程序，以及重新構建步退程序和步進程序加載運行。

5.根據權利要求1所述的示教軌跡修改方法，其特征在于，所述步進程序或步退程序根據預設重組方案進行重組構成，所述預設重組方案如下：

提取第N程序行的運動指令類型和五軸參數，以及第N－1程序行的運動指令類型和五軸參數；

第N程序行的運動指令G00與第N－1程序行的終點位置進行重組；

第N程序行的運動指令G01、第N－1程序行的終點位置和對應G01移動速度進行重組；

第N程序行的運動指令CIP、第N程序行的中點位置和結束點位置，第N－1程序行的終點位置和指定移動速度進行重組。