[發(fā)明專利]一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110331061.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113096442A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發(fā)明（設計）人: 史戈松;余卓平;張培志;蔣屹晨
• 申請（專利權(quán)）人: 上海智能新能源汽車科創(chuàng)功能平臺有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/123;H04W4/42;H04W4/44;H04L29/08
• 代理公司: 上海科盛知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

1.一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，包括：

感知子系統(tǒng)(1)，對智能公交車及路端周邊環(huán)境目標信息進行數(shù)據(jù)采集和數(shù)據(jù)處理，生成車端感知信息和路端感知信息；

云控子系統(tǒng)(2)，獲取對智能公交車進行智能調(diào)度、信號優(yōu)先引導及遠程監(jiān)控與干預控制的數(shù)據(jù)信息，生成云端指令；

通信子系統(tǒng)(3)，實現(xiàn)車端、路端及云端之間的無線通信；

車路云協(xié)同決策與控制子系統(tǒng)(4)，根據(jù)所述云端指令、車端感知信息及路端感知信息，控制智能公交車進行自動行駛。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述感知子系統(tǒng)(1)設有車端感知模塊(11)和路端感知模塊(12)，通過車端感知模塊(11)生成車端感知信息，通過路端感知模塊(12)生成路端感知信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述通信子系統(tǒng)(3)包括車端V2X通信模塊(31)和路/云端V2X通信模塊(32)，所述路/云端V2X通信模塊(32)與車端V2X通信模塊(31)通過LTE-V或5G的無線通信方式連接。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述路/云端V2X通信模塊(32)通過以太網(wǎng)與路端感知模塊(12)、云控子系統(tǒng)(2)連接，所述車端V2X通信模塊(31)通過以太網(wǎng)與車路云協(xié)同決策與控制子系統(tǒng)(4)連接。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述云控子系統(tǒng)(2)設有云端智能調(diào)度模塊(21)、云端信號優(yōu)先模塊(22)、云端遠程監(jiān)控模塊(23)和云端遠程干預與控制模塊(24)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述云端智能調(diào)度模塊(21)獲取智能公交車行駛區(qū)域高精度地圖，對智能公交車行駛的全局路徑進行規(guī)劃；所述云端信號優(yōu)先模塊(22)獲取智能公交車實時位置及路口交通信號燈信息，計算得到智能公交車的引導車速；所述云端遠程監(jiān)控模塊(23)對車端及路端的設備的運行狀態(tài)及關鍵參數(shù)進行監(jiān)控；所述云端遠程干預與控制模塊(24)根據(jù)云端遠程監(jiān)控模塊的監(jiān)控信息，判斷智能公交車行駛是否存在異常，若是則獲取云端駕駛艙的遠程操控指令，并發(fā)送到車路云協(xié)同決策與控制子系統(tǒng)(4)。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述全局路徑包括運行線路起點和終點之間的位置坐標信息；車端的設備包括車端的傳感及計算設備、底盤系統(tǒng)，路端的設備包括路端的傳感及計算設備；所述遠程操控指令包括方向盤轉(zhuǎn)角、油門踏板開度、制動踏板開度。

8.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種基于車路云協(xié)同的智能公交車控制系統(tǒng)，其特征在于，所述車路云協(xié)同決策與控制子系統(tǒng)(4)包括信息融合模塊(41)、決策指令判斷模塊(42)、局部運動規(guī)劃模塊(43)、運動控制模塊(44)和線控底盤模塊(45)。