[發明專利]一種基于車路云協同的智能公交車控制系統

在審

• 申請號: 202110331061.6
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113096442A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 史戈松;余卓平;張培志;蔣屹晨
• 申請（專利權）人: 上海智能新能源汽車科創功能平臺有限公司
• 主分類號: G08G1/16
• 分類號: G08G1/16;G08G1/123;H04W4/42;H04W4/44;H04L29/08
• 代理公司: 上?？剖⒅R產權代理有限公司 31225
• 代理人: 宣慧蘭

本發明涉及一種基于車路云協同的智能公交車控制系統，包括：感知子系統，對智能公交車及路端周邊環境目標信息進行數據采集和數據處理，生成車端感知信息和路端感知信息；云控子系統，獲取對智能公交車進行智能調度、信號優先引導及遠程監控與干預控制的數據信息，生成云端指令；通信子系統，實現車端、路端及云端之間的無線通信；車路云協同決策與控制子系統，根據云端指令、車端感知信息及路端感知信息，控制智能公交車進行自動行駛。與現有技術相比，本發明具有既可保證智能公交車在常規工況下高效、有秩序的運行，也可保證非常規工況下智能公交車行駛的安全性等優點。

技術領域

本發明涉及智能網聯汽車領域，尤其是涉及一種基于車路云協同的智能公交車控制系統。

背景技術

目前智能網聯公交車主要是以“單車智能”為主，即依靠車載的傳感系統、定位系統及決策控制系統對車輛進行自動駕駛控制。然而智能公交車僅依靠“單車智能”無法有序的統一管理與調度，也無法實現信號優先的高效通行，并且在系統故障情況下無法自行有效處理。

隨著LTE-V和5G等車聯網技術的發展，基于車路云協同的智能決策與控制成為解決上述問題的重要手段，尤其適用于行駛路線及場景較為固定、現階段落地應用可能性大的公交車輛，因此如何利用車、路、云等多源信息，控制智能公交車高效、有序的運行，且具備故障情況下的遠程接管能力成為是本領域技術人員亟需解決的問題。

發明內容

本發明的目的就是為了克服智能公交車僅依靠“單車智能”無法有序的統一管理與調度，無法實現信號優先的高效通行，并且在系統故障情況下無法自行有效處理等缺陷而提出的一種基于車路云協同的智能公交車控制系統。

本發明的目的可以通過以下技術方案來實現：

一種基于車路云協同的智能公交車控制系統，包括：

感知子系統，對智能公交車及路端周邊環境目標信息進行數據采集和數據處理，生成車端感知信息和路端感知信息；

云控子系統，獲取對智能公交車進行智能調度、信號優先引導及遠程監控與干預控制的數據信息，生成云端指令；

通信子系統，實現車端、路端及云端之間的無線通信；

車路云協同決策與控制子系統，根據所述云端指令、車端感知信息及路端感知信息，控制智能公交車進行自動行駛。

所述感知子系統設有車端感知模塊和路端感知模塊，通過車端感知模塊生成車端感知信息，通過路端感知模塊生成路端感知信息。

所述通信子系統包括車端V2X通信模塊和路/云端V2X通信模塊，所述路/云端V2X通信模塊與車端V2X通信模塊通過LTE-V或5G的無線通信方式連接。

進一步地，所述路/云端V2X通信模塊通過以太網與路端感知模塊、云控子系統連接，所述車端V2X通信模塊通過以太網與車路云協同決策與控制子系統連接。

所述云控子系統設有云端智能調度模塊、云端信號優先模塊、云端遠程監控模塊和云端遠程干預與控制模塊。

進一步地，所述云端智能調度模塊獲取智能公交車行駛區域高精度地圖，對智能公交車行駛的全局路徑進行規劃；所述云端信號優先模塊獲取智能公交車實時位置及路口交通信號燈信息，計算得到智能公交車的引導車速；所述云端遠程監控模塊對車端及路端的設備的運行狀態及關鍵參數進行監控；所述云端遠程干預與控制模塊根據云端遠程監控模塊的監控信息，判斷智能公交車行駛是否存在異常，若是則獲取云端駕駛艙的遠程操控指令，并發送到車路云協同決策與控制子系統。

進一步地，所述全局路徑包括運行線路起點和終點之間的位置坐標信息；車端的設備包括車端的傳感及計算設備、底盤系統，路端的設備包括路端的傳感及計算設備；所述遠程操控指令包括方向盤轉角、油門踏板開度、制動踏板開度。