[發(fā)明專利]手指結(jié)構(gòu)及機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110330583.4
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113119153B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 黃忠葵;羅琪翔;陳明;丁宏鈺;謝錚
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J17/02
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本發(fā)明提供了一種手指結(jié)構(gòu)及機(jī)器人，手指結(jié)構(gòu)包括固定座、近指節(jié)、中指節(jié)、遠(yuǎn)指節(jié)、連桿、第一驅(qū)動組件以及第二驅(qū)動組件，近指節(jié)轉(zhuǎn)動連接于固定座，中指節(jié)轉(zhuǎn)動連接于近指節(jié)，遠(yuǎn)指節(jié)轉(zhuǎn)動連接于中指節(jié)，連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于近指節(jié)和遠(yuǎn)指節(jié)，第一驅(qū)動組件用于驅(qū)動近指節(jié)在第一自由度方向擺動，第二驅(qū)動組件用于驅(qū)動中指節(jié)在第二自由度方向擺動，第一自由度方向的中心線與第二自由度方向的中心線之間呈預(yù)定角度。相比于傳統(tǒng)的采用舵機(jī)控制相鄰指節(jié)轉(zhuǎn)動的方案而言，本發(fā)明的手指結(jié)構(gòu)具有結(jié)構(gòu)簡單和體積小的優(yōu)點，有利于模擬人手的外觀。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于類人型服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種手指結(jié)構(gòu)及機(jī)器人。

背景技術(shù)

隨著科技的不斷發(fā)展，普通的人工模式已經(jīng)滿足不了生產(chǎn)力的需求，工業(yè)的發(fā)展越來越離不開機(jī)器人的應(yīng)用。在機(jī)器人技術(shù)的推動下，機(jī)器人的種類越來越多樣化。其中，用于餐廳、商場等服務(wù)類的機(jī)器人對其手部的靈活性要求較高，靈巧手逐漸成為發(fā)展趨勢，其仿人的外觀和抓握方式會給人更加親切的印象。

目前的靈巧手的手指具有多個指節(jié)，每個指節(jié)均可以轉(zhuǎn)動，每個指節(jié)通過舵機(jī)來控制，這就導(dǎo)致了舵機(jī)數(shù)量較多，手指的結(jié)構(gòu)復(fù)雜，整個靈巧手驅(qū)動器所需的體積較大，無法實現(xiàn)擬人型的外觀。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實施例的目的在于提供一種手指結(jié)構(gòu)及機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的靈巧手的手指結(jié)構(gòu)復(fù)雜和體積較大的技術(shù)問題。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：提供一種手指結(jié)構(gòu)，包括：

固定座；

近指節(jié)，轉(zhuǎn)動連接于所述固定座；

中指節(jié)，轉(zhuǎn)動連接于所述近指節(jié)；

遠(yuǎn)指節(jié)，轉(zhuǎn)動連接于所述中指節(jié)；

連桿，所述連桿的兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述近指節(jié)和所述遠(yuǎn)指節(jié)；

第一驅(qū)動組件，用于驅(qū)動所述近指節(jié)在第一自由度方向擺動；以及

第二驅(qū)動組件，用于驅(qū)動所述中指節(jié)在第二自由度方向擺動，所述第一自由度方向的中心線與所述第二自由度方向的中心線之間呈預(yù)定角度。

在一個實施例中，所述第一驅(qū)動組件包括具有第一輸出軸的第一直線驅(qū)動件，以及兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述第一輸出軸與所述近指節(jié)的第一傳動桿；

所述第二驅(qū)動組件包括具有第二輸出軸的第二直線驅(qū)動件，以及兩端分別轉(zhuǎn)動連接于所述第二輸出軸與所述中指節(jié)的第二傳動桿，所述第一輸出軸的軸線與所述第二輸出軸的軸線之間呈預(yù)定角度。

在一個實施例中，所述第一傳動桿的第一端樞接于所述第一輸出軸，所述第一傳動桿的第二端樞接于所述近指節(jié)的第一端；

所述第二傳動桿的第一端球鉸接于所述第二輸出軸，所述第一傳動桿的第二端樞接于所述中指節(jié)。

在一個實施例中，所述近指節(jié)樞接于所述固定座，所述中指節(jié)樞接于所述近指節(jié)的第二端，所述近指節(jié)與所述固定座的樞接處在所述近指節(jié)的第一端和第二端之間。

在一個實施例中，所述中指節(jié)設(shè)有供所述連桿通過的通道，所述連桿的第一端樞接于所述近指節(jié)的第二端，所述連桿的第二端穿過所述通道后樞接于所述遠(yuǎn)指節(jié)。

在一個實施例中，所述連桿和所述近指節(jié)的樞接處靠近所述近指節(jié)的背面設(shè)置，所述中指節(jié)和所述近指節(jié)的樞接處靠近所述近指節(jié)的正面設(shè)置。

在一個實施例中，于所述手指結(jié)構(gòu)呈伸直狀態(tài)下，所述連桿的第二端和所述遠(yuǎn)指節(jié)的樞接處靠近所述遠(yuǎn)指節(jié)的正面設(shè)置。

在一個實施例中，所述固定座設(shè)有支架，所述近指節(jié)樞接于所述支架。

在一個實施例中，所述手指結(jié)構(gòu)還包括設(shè)于所述遠(yuǎn)指節(jié)的正面的指尖蓋。