[發明專利]手指結構及機器人有效
| 申請號： | 202110330583.4 | 申請日： | 2021-03-26 |
| 公開（公告）號： | CN113119153B | 公開（公告）日： | 2022-11-29 |
| 發明（設計）人： | 黃忠葵;羅琪翔;陳明;丁宏鈺;謝錚 | 申請（專利權）人： | 深圳市優必選科技股份有限公司 |
| 主分類號： | B25J15/08 | 分類號： | B25J15/08;B25J17/02 |
| 代理公司： | 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414 | 代理人： | 劉永康 |
| 地址： | 518000 廣東省深圳市南山區*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 手指 結構 機器人 | ||
1.一種手指結構，其特征在于，包括：
固定座；
近指節，轉動連接于所述固定座；
中指節，轉動連接于所述近指節；
遠指節，轉動連接于所述中指節；
連桿，所述連桿的兩端分別轉動連接于所述近指節和所述遠指節；所述中指節設有供所述連桿通過的通道；
第一驅動組件，設于所述固定座，用于驅動所述近指節在第一自由度方向擺動；以及
第二驅動組件，用于驅動所述中指節在第二自由度方向擺動，所述近指節和所述遠指節跟隨所述中指節在第二自由度方向擺動，所述第一自由度方向的中心線與所述第二自由度方向的中心線之間呈預定角度。
2.如權利要求1所述的手指結構，其特征在于，所述第一驅動組件包括具有第一輸出軸的第一直線驅動件，以及兩端分別轉動連接于所述第一輸出軸與所述近指節的第一傳動桿；
所述第二驅動組件包括具有第二輸出軸的第二直線驅動件，以及兩端分別轉動連接于所述第二輸出軸與所述中指節的第二傳動桿，所述第一輸出軸的軸線與所述第二輸出軸的軸線之間呈預定角度。
3.如權利要求2所述的手指結構，其特征在于，所述第一傳動桿的第一端樞接于所述第一輸出軸，所述第一傳動桿的第二端樞接于所述近指節的第一端；
所述第二傳動桿的第一端球鉸接于所述第二輸出軸，所述第一傳動桿的第二端樞接于所述中指節。
4.如權利要求3所述的手指結構，其特征在于，所述近指節樞接于所述固定座，所述中指節樞接于所述近指節的第二端，所述近指節與所述固定座的樞接處在所述近指節的第一端和第二端之間。
5.如權利要求4所述的手指結構，其特征在于，所述連桿的第一端樞接于所述近指節的第二端，所述連桿的第二端穿過所述通道后樞接于所述遠指節。
6.如權利要求5所述的手指結構，其特征在于，所述連桿和所述近指節的樞接處靠近所述近指節的背面設置，所述中指節和所述近指節的樞接處靠近所述近指節的正面設置。
7.如權利要求5所述的手指結構，其特征在于，于所述手指結構呈伸直狀態下，所述連桿的第二端和所述遠指節的樞接處靠近所述遠指節的正面設置。
8.如權利要求1至6任一項所述的手指結構，其特征在于，所述固定座設有支架，所述近指節樞接于所述支架。
9.如權利要求1至6任一項所述的手指結構，其特征在于，所述手指結構還包括設于所述遠指節的正面的指尖蓋。
10.一種機器人，其特征在于，包括如權利要求1至9任一項所述的手指結構。
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