[發明專利]一種航線的生成方法及裝置

在審

• 申請號: 202110330484.6
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112990732A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 黎維彬;高小偉;吳合風;高松鶴;楊勇強
• 申請（專利權）人: 北京御航智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/10;G06F16/9537;G06F16/29
• 代理公司: 北京潤捷智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

本發明提供一種航線的生成方法及裝置，方法包括：確定導線和地線上的每個檔內的錨點；根據桿塔的掛點、模板掛點以及錨點，確定無人機所在的航線上的航線點；根據桿塔的掛點、模板掛點以及航線點，生成航線。本發明的方案可以實現無人機的全自主巡檢，減少了實際作業耗時。

技術領域

本發明涉及無人機技術領域，特別是指一種航線的生成方法及裝置。

背景技術

目前多旋翼無人機已經成為了巡檢人員視覺和動作的延伸，并成為一件得心應手的工具。但是在日常巡線作業中主要還是依靠人工爬線的工作方式，通過人工爬線進行分組巡視，一個小組10人，每小組每天可巡視6-7檔導線。該方式作業參與人數較多，作業耗時較長。且巡檢過程無法整檔的保存圖像記錄，可能會出現遺漏。同時地線也不支持爬線巡查。

目前常用的自主巡線主要有兩種方式：

1.在無人機上加裝激光雷達：

利用無人機上的激光雷達進行距離控制，實時定位與導線的距離，從而實現自主巡線操作。

該方式需要結合激光雷達，不僅會減少無人機的續航時間，并且增加了無人機自身的成本。

2.通過建立的三維點云進行巡檢線路航線規劃：

利用事先建立的三維點云進行航線規劃，然后將規劃好的航線下發到無人機上進行自主飛行。

該方式需要對整個線路進行三維點云重建操作，工作量大，而且部分位于水域上方的線路無法建立完整的三維點云，不能進行航線規劃。

發明內容

本發明要解決的技術問題是如何提供一種航線的生成方法及裝置?？梢詫崿F無人機的全自主巡檢，減少了實際作業時的耗時。

為解決上述技術問題，本發明的技術方案如下：

本發明提供一種航線的生成方法，所述方法包括：

確定導線和地線上的每個檔內的錨點；

根據桿塔的掛點、模板掛點以及錨點，確定無人機所在的航線上的航線點；

根據桿塔的掛點、模板掛點以及航線點，生成航線。

可選的，確定導線和地線上的每個檔內的錨點，包括：

確定無人機當前位置對應在導線和地線上所在的檔；

根據所述檔，確定所述導線和地線上的每個檔內的錨點和航向角方向。

可選的，確定無人機當前位置對應在導線和地線上所在的檔，包括：

遍歷所有檔，計算所述導線和地線的每個檔內第一桿塔P_n到第二桿塔P_n+1的第一向量

計算所述第一桿塔P_n到無人機位置P的第二向量

計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n；

根據所述投影系數ratio_n確定無人機當前所在檔；其中，n為正整數。

可選的，計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n，包括：

根據公式：計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n；

其中，為第一桿塔P_n至第二桿塔P_n+1之間的向量

為第一桿塔P_n至無人機所在位置P的向量

ratio_n為至的投影系數；