[發明專利]一種航線的生成方法及裝置

在審

• 申請號: 202110330484.6
• 申請日: 2021-03-23
• 公開（公告）號: CN112990732A
• 公開（公告）日: 2021-06-18
• 發明（設計）人: 黎維彬;高小偉;吳合風;高松鶴;楊勇強
• 申請（專利權）人: 北京御航智能科技有限公司
• 主分類號: G06Q10/06
• 分類號: G06Q10/06;G06Q10/10;G06F16/9537;G06F16/29
• 代理公司: 北京潤捷智誠知識產權代理事務所(普通合伙) 11831
• 代理人: 安利霞

1.一種航線的生成方法，其特征在于，所述方法包括：

確定導線和地線上的每個檔內的錨點；

根據桿塔的掛點、模板掛點以及錨點，確定無人機所在的航線上的航線點；

根據桿塔的掛點、模板掛點以及航線點，生成航線。

2.根據權利要求1所述的航線的生成方法，其特征在于，確定導線和地線上的每個檔內的錨點，包括：

確定無人機當前位置對應在導線和地線上所在的檔；

根據所述檔，確定所述導線和地線上的每個檔內的錨點和航向角方向。

3.根據權利要求2所述的航線的生成方法，其特征在于，確定無人機當前位置對應在導線和地線上所在的檔，包括：

遍歷所有檔，計算所述導線和地線的每個檔內第一桿塔P_n到第二桿塔P_n+1的第一向量

計算所述第一桿塔P_n到無人機位置P的第二向量

計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n；

根據所述投影系數ratio_n確定無人機當前所在檔；其中，n為正整數。

4.根據權利要求3所述的航線的生成方法，其特征在于，計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n，包括：

根據公式：計算所述第二向量到所述第一向量的投影系數ratio_n；

其中，為第一桿塔P_n至第二桿塔P_n+1之間的向量

為第一桿塔P_n至無人機所在位置P的向量

ratio_n為至的投影系數；

P_n為第一桿塔的坐標；

P_n+1為第二桿塔的坐標；

P為無人機當前位置的坐標；

其中，n為正整數。

5.根據權利要求4所述的航線的生成方法，其特征在于，根據所述投影系數ratio_n確定無人機當前所在檔，包括：

若0ratio_n1，則無人機當前在該檔內；

若ratio_n≤0或ratio_n≥1，則無人機不在該檔內；其中，n為正整數。

6.根據權利要求3所述的航線的生成方法，其特征在于，根據所述檔，確定所述導線和地線上的每個檔內的錨點和航向角方向，包括：

確定插入錨點M_nk的數量L；

根據插入的錨點M_nk的數量L，得到錨點間距dist_n＝1/(L+1)；

根據公式：得到錨點M_nk的比例ratio_n(k+1)；

其中，ratio_n0為該檔的第一桿塔P_n上掛點的比例，ratio_n(L+2)為該檔的第二桿塔P_n+1上掛點的比例，所述比例ratio_n0即為投影系數ratio_n，所述比例ratio_n(L+2)即為投影系數ratio_n+1；k為0,1,2,3,…,L+1；

根據第一向量確定的垂直向量

根據垂直向量確定航向角方向；其中，n為正整數。

7.根據權利要求6所述的航線的生成方法，其特征在于，根據桿塔的掛點、模板掛點以及錨點，確定無人機所在的航線上的航線點，包括：

確定模板掛點的向量；

根據所述模板掛點的向量，確定各桿塔的掛點坐標；

根據所述錨點，確定航線點的檔間距比例和弧垂；

根據所述掛點坐標、檔間距比例以及弧垂，得到航線點。