[發(fā)明專利]車輛定位方法、定位系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110330336.4
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN112799013A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 賈雙成;朱磊;李倩;李成軍
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號(hào): G01S5/02
• 分類號(hào): G01S5/02
• 代理公司: 北京中知君達(dá)知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取至少四個(gè)路測(cè)設(shè)備RSU的位置信息；

分別獲取車載設(shè)備采集到至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延；

依據(jù)所述時(shí)延，分別計(jì)算出所述車載設(shè)備與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離；

依據(jù)所述車載設(shè)備與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離，以及至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的位置信息，計(jì)算出所述車載設(shè)備的位置信息。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，在依據(jù)所述時(shí)延，計(jì)算出所述車載設(shè)備與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離之前，還包括：

將至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘與世界時(shí)鐘相同步。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述分別獲取車載設(shè)備采集到至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延，包括：

分別控制至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU和所述車載設(shè)備同時(shí)產(chǎn)生相同的偽隨機(jī)碼；

分別獲取至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU與所述車載設(shè)備產(chǎn)生的偽隨機(jī)碼實(shí)現(xiàn)時(shí)間同步時(shí)的延遲時(shí)差；

依據(jù)所述延遲時(shí)差，確定所述車載設(shè)備采集到至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述車載設(shè)備與所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離和所述時(shí)延之間滿足：

d_i=c×(t-t_0i)；

其中，d_i為所述車載設(shè)備與第i個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離，

t-t_{0 i}為所述車載設(shè)備采集到第i個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU上的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延，所述c為光速。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述車載設(shè)備與所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離、所述路測(cè)設(shè)備RSU的位置信息、所述車載設(shè)備的位置信息之間滿足：

(x_i-x) ²+(y_i-y) ²+(z_i-z) ²+c²×(t-t_0i)=d_i²；

其中，所述x_i、所述y_i和所述z_i分別表示第i個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的緯度、經(jīng)度和高程，所述x、所述y和所述z分別表示所述車載設(shè)備的緯度、經(jīng)度和高程，所述t-t_0i為所述車載設(shè)備采集到第i個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU上的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延，所述c為光速，d_i為所述車載設(shè)備與第i個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU之間的距離。

6.一種定位系統(tǒng)，其特征在于，包括：

至少四個(gè)路測(cè)設(shè)備RSU，且至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU設(shè)置有時(shí)鐘脈沖計(jì)數(shù)器和定位模塊；

車載設(shè)備，所述車載設(shè)備用于接收至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備的脈沖信號(hào)；

時(shí)延計(jì)算模塊，用于分別計(jì)算所述車載設(shè)備采集到至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延；

距離計(jì)算模塊，用于根據(jù)車載設(shè)備采集到至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的脈沖信號(hào)時(shí)的時(shí)延，計(jì)算所述車載設(shè)備與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的距離；

位置計(jì)算模塊，與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU、所述時(shí)延計(jì)算模塊和所述距離計(jì)算模塊電連接，用于獲取至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的位置信息，并根據(jù)至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的位置信息、所述時(shí)延以及所述車載設(shè)備與至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU的距離，計(jì)算出所述車載設(shè)備的位置信息。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的定位系統(tǒng)，其特征在于，

至少四個(gè)所述路測(cè)設(shè)備RSU上設(shè)置的時(shí)鐘計(jì)數(shù)器的時(shí)鐘與世界時(shí)鐘相同步。