[發明專利]車輛定位方法、定位系統、電子設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110330336.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112799013A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發明（設計）人: 賈雙成;朱磊;李倩;李成軍
• 申請（專利權）人: 智道網聯科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京中知君達知識產權代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

1.一種車輛定位方法，其特征在于，包括：

獲取至少四個路測設備RSU的位置信息；

分別獲取車載設備采集到至少四個所述路測設備RSU的脈沖信號時的時延；

依據所述時延，分別計算出所述車載設備與至少四個所述路測設備RSU之間的距離；

依據所述車載設備與至少四個所述路測設備RSU之間的距離，以及至少四個所述路測設備RSU的位置信息，計算出所述車載設備的位置信息。

2.根據權利要求1所述的車輛定位方法，其特征在于，在依據所述時延，計算出所述車載設備與至少四個所述路測設備RSU之間的距離之前，還包括：

將至少四個所述路測設備RSU的時鐘脈沖計數器的時鐘與世界時鐘相同步。

3.根據權利要求1或2所述的車輛定位方法，其特征在于，所述分別獲取車載設備采集到至少四個所述路測設備RSU的脈沖信號時的時延，包括：

分別控制至少四個所述路測設備RSU和所述車載設備同時產生相同的偽隨機碼；

分別獲取至少四個所述路測設備RSU與所述車載設備產生的偽隨機碼實現時間同步時的延遲時差；

依據所述延遲時差，確定所述車載設備采集到至少四個所述路測設備RSU的脈沖信號時的時延。

4.根據權利要求3所述的車輛定位方法，其特征在于，所述車載設備與所述路測設備RSU之間的距離和所述時延之間滿足：

d_i=c×(t-t_0i)；

其中，d_i為所述車載設備與第i個所述路測設備RSU之間的距離，

t-t_{0 i}為所述車載設備采集到第i個所述路測設備RSU上的脈沖信號時的時延，所述c為光速。

5.根據權利要求4所述的車輛定位方法，其特征在于，所述車載設備與所述路測設備RSU之間的距離、所述路測設備RSU的位置信息、所述車載設備的位置信息之間滿足：

(x_i-x) ²+(y_i-y) ²+(z_i-z) ²+c²×(t-t_0i)=d_i²；

其中，所述x_i、所述y_i和所述z_i分別表示第i個所述路測設備RSU的緯度、經度和高程，所述x、所述y和所述z分別表示所述車載設備的緯度、經度和高程，所述t-t_0i為所述車載設備采集到第i個所述路測設備RSU上的脈沖信號時的時延，所述c為光速，d_i為所述車載設備與第i個所述路測設備RSU之間的距離。

6.一種定位系統，其特征在于，包括：

至少四個路測設備RSU，且至少四個所述路測設備RSU設置有時鐘脈沖計數器和定位模塊；

車載設備，所述車載設備用于接收至少四個所述路測設備的脈沖信號；

時延計算模塊，用于分別計算所述車載設備采集到至少四個所述路測設備RSU的脈沖信號時的時延；

距離計算模塊，用于根據車載設備采集到至少四個所述路測設備RSU的脈沖信號時的時延，計算所述車載設備與至少四個所述路測設備RSU的距離；

位置計算模塊，與至少四個所述路測設備RSU、所述時延計算模塊和所述距離計算模塊電連接，用于獲取至少四個所述路測設備RSU的位置信息，并根據至少四個所述路測設備RSU的位置信息、所述時延以及所述車載設備與至少四個所述路測設備RSU的距離，計算出所述車載設備的位置信息。

7.根據權利要求6所述的定位系統，其特征在于，

至少四個所述路測設備RSU上設置的時鐘計數器的時鐘與世界時鐘相同步。