[發(fā)明專利]車輛定位方法、定位系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110330336.4
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN112799013A
• 公開（公告）日: 2021-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 賈雙成;朱磊;李倩;李成軍
• 申請（專利權(quán)）人: 智道網(wǎng)聯(lián)科技（北京）有限公司
• 主分類號: G01S5/02
• 分類號: G01S5/02
• 代理公司: 北京中知君達知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11769
• 代理人: 李辰;黃啟法

本申請是關(guān)于一種車輛定位方法、定位系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。其中，車輛定位方法包括：獲取至少四個路測設(shè)備RSU的位置信息；分別獲取車載設(shè)備采集到至少四個路測設(shè)備RSU的脈沖信號時的時延；依據(jù)時延，分別計算出車載設(shè)備與至少四個路測設(shè)備RSU之間的距離；依據(jù)車載設(shè)備與至少四個路測設(shè)備RSU之間的距離，以及至少四個路測設(shè)備RSU的位置信息，計算出車載設(shè)備的位置信息。本申請?zhí)峁┑姆桨福軌蚩焖賹崿F(xiàn)車載設(shè)備及車輛的定位，且定位準確、省時省力。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請涉及定位方法技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種車輛定位方法、定位系統(tǒng)、電子設(shè)備及存儲介質(zhì)。

背景技術(shù)

如今，在車輛定位系統(tǒng)中，通常采用GPS實現(xiàn)定位，但在如地下停車場等GPS信號較弱甚至沒有GPS信號的地方，車輛只能依賴基站進行定位，而基站定位往往誤差較大，導(dǎo)致車輛定位時產(chǎn)生較大誤差，費時費力。

發(fā)明內(nèi)容

為解決或部分解決相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本申請第一方面提供一種車輛定位方法，該車輛定位方法，能夠快速實現(xiàn)車輛定位，且定位準確、省時省力。

本申請第一方面提供一種車輛定位方法，包括：獲取至少四個路測設(shè)備RSU的位置信息；分別獲取車載設(shè)備采集到至少四個所述路測設(shè)備RSU的脈沖信號時的時延；依據(jù)所述時延，分別計算出所述車載設(shè)備與至少四個所述路測設(shè)備RSU之間的距離；依據(jù)所述車載設(shè)備與至少四個所述路測設(shè)備RSU之間的距離，以及至少四個所述路測設(shè)備RSU的位置信息，計算出所述車載設(shè)備的位置信息。

根據(jù)本申請的一個實施例，在依據(jù)所述時延，計算出所述車載設(shè)備與至少四個所述路測設(shè)備RSU之間的距離之前，還包括：將至少四個所述路測設(shè)備RSU的時鐘脈沖計數(shù)器的時鐘與世界時鐘相同步。

在一些實施例中，所述分別獲取車載設(shè)備采集到至少四個所述路測設(shè)備RSU的脈沖信號時的時延，包括：分別控制至少四個所述路測設(shè)備RSU和所述車載設(shè)備同時產(chǎn)生相同的偽隨機碼；分別獲取至少四個所述路測設(shè)備RSU與所述車載設(shè)備產(chǎn)生的偽隨機碼實現(xiàn)時間同步時的延遲時差；依據(jù)所述延遲時差，確定所述車載設(shè)備采集到至少四個所述路測設(shè)備RSU的脈沖信號時的時延。

在一些實施例中，所述車載設(shè)備與所述路測設(shè)備RSU之間的距離和所述時延之間滿足：d_i=c×(t-t_0i)；其中，d_i為所述車載設(shè)備與第i個所述路測設(shè)備RSU之間的距離，t-t_{0 i}為所述車載設(shè)備采集到第i個所述路測設(shè)備RSU上的脈沖信號時的時延，所述c為光速。

在一些實施例中，所述車載設(shè)備與所述路測設(shè)備RSU之間的距離、所述路測設(shè)備RSU的位置信息、所述車載設(shè)備的位置信息之間滿足：

(x_i-x) ²+(y_i-y) ²+(z_i-z) ²+c²×(t-t_0i)=d_i²；

其中，所述x_i、所述y_i和所述z_i分別表示第i個所述路測設(shè)備RSU的緯度、經(jīng)度和高程，所述x、所述y和所述z分別表示所述車載設(shè)備的緯度、經(jīng)度和高程，所述t-t_0i為所述車載設(shè)備采集到第i個所述路測設(shè)備RSU上的脈沖信號時的時延，所述c為光速，d_i為所述車載設(shè)備與第i個所述路測設(shè)備RSU之間的距離。