[發明專利]道路區域校正裝置、道路區域校正方法以及計算機程序

在審

• 申請號: 202110330059.7
• 申請日: 2021-03-29
• 公開（公告）號: CN113495940A
• 公開（公告）日: 2021-10-12
• 發明（設計）人: 田中雅浩
• 申請（專利權）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: G06F16/29
• 分類號: G06F16/29;G06F16/215
• 代理公司: 中國貿促會專利商標事務所有限公司 11038
• 代理人: 張麗

提供道路區域校正裝置、道路區域校正方法以及計算機程序，能夠將從俯瞰圖像抽取出的道路區域校正成分別準確地進行覆蓋對應的各個道路。道路區域校正裝置具有：劃分部(12)，將從俯瞰圖像抽取出的呈現有道路的道路區域劃分為多個部分道路區域；對應建立部(13)，關于多個部分道路區域的各個部分道路區域，將該部分道路區域與表示多個道路區間各自的位置的地圖信息所示出的、處于該部分道路區域的位置的道路區間對應起來；以及校正部(14)，關于多個部分道路區域的各個部分道路區域，以使該部分道路區域覆蓋對應的道路區間的方式校正道路區域。

技術領域

本發明涉及用于對圖像上的表示道路的道路區域進行校正的道路區域校正裝置、道路區域校正方法以及道路區域校正用計算機程序。

背景技術

提出有根據衛星照片或者航空照片所呈現的圖像生成地圖的技術(例如，參照專利文獻1～3)。例如，在專利文獻1所公開的地圖信息的顯示方法中，顯示地圖部分的面的顯示在2維視圖或者3維視圖中至少部分基于航空照片以及/或者衛星照片。另外，在專利文獻2所公開的技術中，在根據遠程感測圖像生成地圖的情況下，辨識陰影的區域。進而，專利文獻3所公開的道路辨識系統生成抽取出表示圖像中的道路的部分的道路范圍圖像，生成對該道路范圍圖像中的表示地上物的部分進行了標記的地上物抽取圖像。然后，道路辨識系統抽取與地上物抽取圖像中的道路矢量平行的直線分量，生成沿著該直線分量對地上物抽取圖像進行區域分割的道路區域分割圖像，根據道路區域分割圖像的各區域所包含的地上物的大小以及所占比例，對該區域的屬性進行分類。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特表2008-509441號公報

專利文獻2：日本特開平11-283012號公報

專利文獻3：日本特開2007-33931號公報

發明內容

然而，在上述技術中，有時未準確地抽取表示圖像上的道路的區域(以下，有時簡稱為“道路區域”)。

因而，本發明的目的在于提供一種道路區域校正裝置，能夠校正為將從俯瞰圖像抽取出的道路區域分別準確地覆蓋到對應的各條道路。

作為本發明的一個方式，提供道路區域校正裝置。該道路區域校正裝置具有：劃分部，將從俯瞰圖像抽取出的呈現有道路的道路區域劃分為多個部分道路區域；對應建立部，關于多個部分道路區域的各個部分道路區域，將該部分道路區域與表示多個道路區間各自的位置的地圖信息所示出的、處于該部分道路區域的位置的道路區間對應起來；以及校正部，關于多個部分道路區域的各個部分道路區域，以使該部分道路區域覆蓋對應的道路區間的方式校正道路區域。

在該道路區域校正裝置中，優選：劃分部通過對道路區域進行細線化或者骨架化，從而求出道路區域的骨架線的集合，以使該骨架線的集合中包含的端點或者骨架線彼此的分支點成為各個骨架線的端點的方式，將骨架線的集合分割為各個骨架線，將道路區域中包含的各像素與分割后的各個骨架線中的最近的骨架線關聯起來，關于分割后的各個骨架線的每一個骨架線，將與該骨架線關聯起來的像素的集合作為多個部分道路區域之一，從而將道路區域劃分為多個部分道路區域。

或者，在該道路區域校正裝置中，優選：劃分部以表示道路區域的邊界的每個像素為母點，對道路區域進行泰森多邊形(Voronoi)分割，從而求出關于道路區域的泰森多邊形邊界的集合，以使泰森多邊形邊界的集合中包含的泰森多邊形點或者端點成為各個泰森多邊形邊界的端點的方式，將該泰森多邊形邊界的集合分割為各個泰森多邊形邊界，將道路區域所包含的各像素與分割后的各個泰森多邊形邊界中的最近的泰森多邊形邊界關聯起來，關于分割后的各個泰森多邊形邊界的每一個泰森多邊形邊界，將與該泰森多邊形邊界關聯起來的像素的集合作為多個部分道路區域之一，從而將道路區域劃分為多個部分道路區域。