[發(fā)明專利]道路區(qū)域校正裝置、道路區(qū)域校正方法以及計(jì)算機(jī)程序

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110330059.7
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113495940A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-10-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 田中雅浩
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 豐田自動(dòng)車(chē)株式會(huì)社
• 主分類號(hào): G06F16/29
• 分類號(hào): G06F16/29;G06F16/215
• 代理公司: 中國(guó)貿(mào)促會(huì)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 11038
• 代理人: 張麗

1.一種道路區(qū)域校正裝置，具有：

劃分部，將從俯瞰圖像抽取出的呈現(xiàn)有道路的道路區(qū)域劃分為多個(gè)部分道路區(qū)域；

對(duì)應(yīng)建立部，關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，將該部分道路區(qū)域與表示多個(gè)道路區(qū)間各自的位置的地圖信息所示出的、處于該部分道路區(qū)域的位置的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)起來(lái)；以及

校正部，關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，以使該部分道路區(qū)域覆蓋對(duì)應(yīng)的所述道路區(qū)間的方式校正所述道路區(qū)域。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路區(qū)域校正裝置，其中，

所述劃分部通過(guò)對(duì)所述道路區(qū)域進(jìn)行細(xì)線化或者骨架化，從而求出所述道路區(qū)域的骨架線的集合，以使所述骨架線的集合中包含的端點(diǎn)或者骨架線彼此的分支點(diǎn)成為各個(gè)骨架線的端點(diǎn)的方式將所述骨架線的集合分割為所述各個(gè)骨架線，將所述道路區(qū)域中包含的各像素與分割后的所述各個(gè)骨架線中的最近的骨架線關(guān)聯(lián)起來(lái)，關(guān)于分割后的所述各個(gè)骨架線的每一個(gè)骨架線，將與該骨架線關(guān)聯(lián)起來(lái)的像素的集合作為所述多個(gè)部分道路區(qū)域之一，從而將所述道路區(qū)域劃分為所述多個(gè)部分道路區(qū)域。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的道路區(qū)域校正裝置，其中，

所述劃分部以表示所述道路區(qū)域的邊界的每個(gè)像素為母點(diǎn)，對(duì)所述道路區(qū)域進(jìn)行泰森多邊形分割，從而求出關(guān)于所述道路區(qū)域的泰森多邊形邊界的集合，以使所述泰森多邊形邊界的集合中包含的泰森多邊形點(diǎn)或者端點(diǎn)成為各個(gè)泰森多邊形邊界的端點(diǎn)的方式，將所述泰森多邊形邊界的集合分割為所述各個(gè)泰森多邊形邊界，將所述道路區(qū)域所包含的各像素與分割后的所述各個(gè)泰森多邊形邊界中的最近的泰森多邊形邊界關(guān)聯(lián)起來(lái)，關(guān)于分割后的所述各個(gè)泰森多邊形邊界的每一個(gè)泰森多邊形邊界，將與該泰森多邊形邊界關(guān)聯(lián)起來(lái)的像素的集合作為所述多個(gè)部分道路區(qū)域之一，從而將所述道路區(qū)域劃分為所述多個(gè)部分道路區(qū)域。

4.根據(jù)權(quán)利要求1～3中的任意一項(xiàng)所述的道路區(qū)域校正裝置，其中，

所述對(duì)應(yīng)建立部獲取表示所述俯瞰圖像所呈現(xiàn)的實(shí)際空間的區(qū)域的位置以及范圍的信息，關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，根據(jù)所述俯瞰圖像中的該部分道路區(qū)域的基準(zhǔn)點(diǎn)的位置和所述俯瞰圖像所呈現(xiàn)的所述實(shí)際空間的區(qū)域的位置以及范圍，求出該部分道路區(qū)域在實(shí)際空間中的位置，將所述多個(gè)道路區(qū)間中的、離該部分道路區(qū)域在實(shí)際空間中的位置最近的道路區(qū)間作為處于該部分道路區(qū)域的位置的道路區(qū)間。

5.根據(jù)權(quán)利要求1～4中的任意一項(xiàng)所述的道路區(qū)域校正裝置，其中，

所述校正部以將被與所述多個(gè)道路區(qū)間中的相同的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)起來(lái)的所述多個(gè)部分道路區(qū)域中的一個(gè)以上的部分道路區(qū)域夾著或者包圍的、不包含于所述道路區(qū)域的所述俯瞰圖像的像素包含于所述道路區(qū)域的方式，校正所述道路區(qū)域。

6.一種道路區(qū)域校正方法，包括：

將從俯瞰圖像抽取出的呈現(xiàn)有道路的道路區(qū)域劃分為多個(gè)部分道路區(qū)域，

關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，將該部分道路區(qū)域與表示多個(gè)道路區(qū)間各自的位置的地圖信息所示出的、處于該部分道路區(qū)域的位置的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)起來(lái)，

關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，以使該部分道路區(qū)域覆蓋對(duì)應(yīng)的所述道路區(qū)間的方式校正所述道路區(qū)域。

7.一種道路區(qū)域校正用計(jì)算機(jī)程序，用于使計(jì)算機(jī)執(zhí)行如下步驟：

將從俯瞰圖像抽取出的呈現(xiàn)有道路的道路區(qū)域劃分為多個(gè)部分道路區(qū)域，

關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，將該部分道路區(qū)域與表示多個(gè)道路區(qū)間各自的位置的地圖信息所示出的、處于該部分道路區(qū)域的位置的道路區(qū)間對(duì)應(yīng)起來(lái)，

關(guān)于所述多個(gè)部分道路區(qū)域的各個(gè)部分道路區(qū)域，以使該部分道路區(qū)域覆蓋對(duì)應(yīng)的所述道路區(qū)間的方式校正所述道路區(qū)域。