[發(fā)明專利]一種新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110330006.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-29
• 公開（公告）號(hào): CN112901901A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 付西光
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海鈞工智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): F16L55/38
• 分類號(hào): F16L55/38;F16L55/40;B08B9/049;B08B9/051;F16L101/12
• 代理公司: 上海牧信專利代理事務(wù)所(普通合伙) 31416
• 代理人: 馬俊

一種新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、主驅(qū)動(dòng)模塊、高壓水清洗模塊、智能粉碎模塊，機(jī)器人本體上集成有所述主驅(qū)動(dòng)模塊、高壓水清洗模塊、智能粉碎模塊；主驅(qū)動(dòng)模塊接收來自地面的高壓水的正向輸入并同時(shí)依靠一部分高壓水反向輸出產(chǎn)生的反作用力而推動(dòng)機(jī)器人本體前進(jìn)；高壓水清洗模塊與主驅(qū)動(dòng)模塊連通，其依靠主驅(qū)動(dòng)模塊傳輸來的一部分高壓水對(duì)機(jī)器人本體前進(jìn)時(shí)前部的地下管道進(jìn)行清洗；所述智能粉碎模塊包括動(dòng)力模塊、變速模塊、粉碎模塊，其中粉碎模塊用于粉碎地下管道內(nèi)的沉積物。本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人，采用新型的驅(qū)動(dòng)方式，使機(jī)器人體積最小化，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、粉碎、清洗協(xié)同工作。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及清洗機(jī)器人，具體涉及一種新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人。

背景技術(shù)

城市排水管網(wǎng)是城市的“血管”，肩負(fù)著收集、輸送城市污水和雨水的重任，是城市水體環(huán)境的重要組成部分。目前，人工方式清洗小管徑地下管道，僅僅在窨井口撈垃圾，而人員也無法進(jìn)入小管徑地下管道進(jìn)行清洗。

國內(nèi)引進(jìn)的一些國外裝備，采用高壓水在地下管道內(nèi)沖洗，沖洗的污水進(jìn)入窨井口，然后通過吸污管在窨井口吸污。但是當(dāng)?shù)叵鹿艿莱练e物比較硬時(shí)，高壓水起不到清洗的作用。

目前，在一些大管徑地下管道的清洗中，采用智能機(jī)器人進(jìn)行地下管道的清洗。但是，對(duì)于小管徑地下管道，因?yàn)楣軓降南拗疲瑐鹘y(tǒng)的智能機(jī)器人無法進(jìn)入。

因此開發(fā)一套新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人，解決現(xiàn)有設(shè)備存在的問題，對(duì)于城市治理至關(guān)重要。

發(fā)明內(nèi)容

為了解決上述現(xiàn)有技術(shù)中存在的問題，本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人，采用新型的驅(qū)動(dòng)方式，使機(jī)器人體積最小化，同時(shí)實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)、粉碎、清洗協(xié)同工作。

為了實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)效果，本發(fā)明的具體技術(shù)方案如下：

一種新型小管徑地下管道清洗機(jī)器人，包括機(jī)器人本體、主驅(qū)動(dòng)模塊、高壓水清洗模塊、智能粉碎模塊，該機(jī)器人本體上集成有所述主驅(qū)動(dòng)模塊、高壓水清洗模塊、智能粉碎模塊；

所述主驅(qū)動(dòng)模塊接收來自地面的高壓水的正向輸入并同時(shí)依靠一部分高壓水反向輸出產(chǎn)生的反作用力而推動(dòng)機(jī)器人本體前進(jìn)；

所述高壓水清洗模塊與主驅(qū)動(dòng)模塊連通，其依靠主驅(qū)動(dòng)模塊傳輸來的一部分高壓水對(duì)機(jī)器人本體前進(jìn)時(shí)前部的地下管道進(jìn)行清洗；

所述智能粉碎模塊包括動(dòng)力模塊、變速模塊、粉碎模塊，其中粉碎模塊用于粉碎地下管道內(nèi)的沉積物，變速模塊、粉碎模塊均能夠快速拆裝在機(jī)器人本體上。

進(jìn)一步地，所述機(jī)器人本體呈筒狀結(jié)構(gòu)，其周身上以等間距間隔固定環(huán)設(shè)有多組滾動(dòng)輪。

進(jìn)一步地，所述主驅(qū)動(dòng)模塊包括固定于機(jī)器人本體后端面上的殼體，該殼體上設(shè)有沿機(jī)器人本體軸向設(shè)置的進(jìn)水管及出水噴口，該出水噴口處設(shè)有錐形噴嘴，所述錐形噴嘴與進(jìn)水管之間通過弧形管道連通，該殼體的兩側(cè)均設(shè)有一端與弧形管道連通、另一端用于與高壓水清洗模塊連通的出水支路。

進(jìn)一步地，變速模塊采用第一變速模塊或第二變速模塊，其中第一變速模塊為力矩相較大、速度相較慢的變速機(jī)構(gòu)，第二變速模塊為力矩相較小、速度相較快的變速機(jī)構(gòu)。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力模塊為氣動(dòng)電機(jī)或伺服電機(jī)。

進(jìn)一步地，所述動(dòng)力模塊固定安裝于機(jī)器人本體內(nèi)，所述變速模塊的一端設(shè)有與動(dòng)力模塊的動(dòng)力輸出端連接的聯(lián)軸器端、另一端設(shè)有動(dòng)力傳動(dòng)端，粉碎模塊上設(shè)有與該動(dòng)力傳動(dòng)端匹配的對(duì)接端，所述機(jī)器人本體前端面、變速模塊、粉碎模塊上均設(shè)有用于螺栓連接的連接孔。

進(jìn)一步地，所述粉碎模塊為甩刀式結(jié)構(gòu)、雙螺旋結(jié)構(gòu)或盾構(gòu)式結(jié)構(gòu)。