[發(fā)明專利]一種用于全自動(dòng)無人駕駛的ATS自動(dòng)洗車設(shè)計(jì)方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110329144.1
• 申請(qǐng)日: 2021-03-27
• 公開（公告）號(hào): CN113022658B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 高明生;劉靈;王勝;周公建;孫博龍;王亞男;王蘭香;高建妃
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 卡斯柯信號(hào)有限公司
• 主分類號(hào): B60S3/00
• 分類號(hào): B60S3/00;B61L27/04
• 代理公司: 上海科盛知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31225
• 代理人: 應(yīng)小波

本發(fā)明涉及一種用于全自動(dòng)無人駕駛的ATS自動(dòng)洗車設(shè)計(jì)方法，該方法包括以下步驟：步驟(1)制作配置數(shù)據(jù)；步驟(2)軟件啟動(dòng)，讀取配置數(shù)據(jù)；步驟(3)在沒有任何洗車作業(yè)進(jìn)行時(shí)，洗車流程處于“FREE”狀態(tài)；步驟(4)當(dāng)某個(gè)洗車流程的進(jìn)入條件滿足后，洗車流程進(jìn)入“BUSY”狀態(tài)，開始進(jìn)行洗車過程控制；步驟(5)在“BUSY”狀態(tài)下，需要記錄當(dāng)前執(zhí)行的具體洗車步驟，并按照該步驟定義的動(dòng)作逐步執(zhí)行；步驟(6)在所有step執(zhí)行完成后，洗車流程回到“FREE”狀態(tài)，等待新的洗車流程。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有極大地提高了項(xiàng)目實(shí)施效率，減少成本等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及列車信號(hào)控制系統(tǒng)，尤其是涉及一種用于全自動(dòng)無人駕駛的ATS自動(dòng)洗車設(shè)計(jì)方法。

背景技術(shù)

在城市軌道交通系統(tǒng)中，目前的列車大部分均采用人工清洗的方式，該方式存在成本高、效率低、洗車質(zhì)量不高及存在人身安全防護(hù)等缺點(diǎn)。

經(jīng)過檢索中國(guó)專利公開號(hào)CN106560357A公開了一種列車全自動(dòng)主動(dòng)洗車方法及裝置，包括：根據(jù)全自動(dòng)洗車裝置對(duì)列車?yán)锍探y(tǒng)計(jì)或人工啟動(dòng)洗車請(qǐng)求，列車轉(zhuǎn)換為洗車模式并由存車庫(kù)進(jìn)入洗車機(jī)，根據(jù)洗車機(jī)的狀態(tài)進(jìn)入洗車區(qū)域并停在第一次洗車區(qū)域開始頭端清洗，清洗完畢后，在全自動(dòng)洗車裝置的控制下，列車以設(shè)定速度移動(dòng)并進(jìn)行側(cè)面清洗，當(dāng)列車運(yùn)行至第二次洗車區(qū)域時(shí)自動(dòng)停車，在保持列車靜止并獲得確認(rèn)后全自動(dòng)洗車裝置對(duì)列車尾端進(jìn)行清洗，清洗完畢后開始發(fā)送列車模式切換命令，并同時(shí)繼續(xù)側(cè)面清洗，在獲得列車模式轉(zhuǎn)換確認(rèn)后，停止清洗，列車運(yùn)行至指定位置停車，以上列車的運(yùn)動(dòng)和停車均由系統(tǒng)全自動(dòng)控制。

但是在無人駕駛項(xiàng)目中，每個(gè)車都需要配備自己洗車功能，由于每個(gè)項(xiàng)目的需求類似，但又不同，每次啟動(dòng)一個(gè)新的項(xiàng)目，軟件開發(fā)和項(xiàng)目設(shè)計(jì)都要投入很大的人力，才能實(shí)現(xiàn)新項(xiàng)目的需求，因此如何來設(shè)計(jì)一套洗車流程的模板，軟件開發(fā)人員無需開發(fā)軟件，只需項(xiàng)目設(shè)計(jì)人員識(shí)別出新項(xiàng)目的需求，對(duì)模板進(jìn)行適量的修改，就可實(shí)現(xiàn)項(xiàng)目需求，成為需要解決的技術(shù)問題。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的就是為了克服上述現(xiàn)有技術(shù)存在的缺陷而提供一種。

本發(fā)明的目的可以通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)：

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供了一種用于全自動(dòng)無人駕駛的ATS自動(dòng)洗車設(shè)計(jì)方法，該方法包括以下步驟：

步驟(1)制作配置數(shù)據(jù)auto_wash.xml；

步驟(2)軟件啟動(dòng)，讀取配置數(shù)據(jù)auto_wash.xml；

步驟(3)在沒有任何洗車作業(yè)進(jìn)行時(shí)，洗車流程處于“FREE”狀態(tài)；

步驟(4)在“FREE”狀態(tài)下，洗車模塊接收到洗車軌的進(jìn)路消息，根據(jù)消息中的列車類型及通向站臺(tái)信息，判斷是否滿足某個(gè)洗車流程的“entry_step”的進(jìn)入條件；當(dāng)某個(gè)洗車流程的進(jìn)入條件滿足后，洗車流程進(jìn)入“BUSY”狀態(tài)，開始進(jìn)行洗車過程控制；

步驟(5)在“BUSY”狀態(tài)下，需要記錄當(dāng)前執(zhí)行的具體洗車步驟，并按照該步驟定義的動(dòng)作逐步執(zhí)行，在所有動(dòng)作執(zhí)行完成并延時(shí)設(shè)定時(shí)間后，檢查該步驟的退出條件是否滿足，若滿足，進(jìn)入下一步驟；

步驟(6)在所有step執(zhí)行完成后，洗車流程回到“FREE”狀態(tài)，等待新的洗車流程；

步驟(7)在step執(zhí)行過程中，開始條件或結(jié)束條件一直無法滿足，則執(zhí)行超時(shí)動(dòng)作，洗車流程回到“FREE”狀態(tài)，等待新的洗車流程。

作為優(yōu)選的技術(shù)方案，所述的配置數(shù)據(jù)中：一個(gè)洗車序列以“step”為基本單位，多個(gè)“step”按照順序組合起來，描述洗車的全過程。