[發明專利]一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法

有效

• 申請號: 202110329144.1
• 申請日: 2021-03-27
• 公開（公告）號: CN113022658B
• 公開（公告）日: 2022-08-09
• 發明（設計）人: 高明生;劉靈;王勝;周公建;孫博龍;王亞男;王蘭香;高建妃
• 申請（專利權）人: 卡斯柯信號有限公司
• 主分類號: B60S3/00
• 分類號: B60S3/00;B61L27/04
• 代理公司: 上海科盛知識產權代理有限公司 31225
• 代理人: 應小波

1.一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，該方法包括以下步驟：

步驟(1)制作配置數據auto_wash.xml；

步驟(2)軟件啟動，讀取配置數據auto_wash.xml；

步驟(3)在沒有任何洗車作業進行時，洗車流程處于“FREE”狀態；

步驟(4)在“FREE”狀態下，洗車模塊接收到洗車軌的進路消息，根據消息中的列車類型及通向站臺信息，判斷是否滿足某個洗車流程的“entry_step”的進入條件；當某個洗車流程的進入條件滿足后，洗車流程進入“BUSY”狀態，開始進行洗車過程控制；

步驟(5)在“BUSY”狀態下，需要記錄當前執行的具體洗車步驟，并按照該步驟定義的動作逐步執行，在所有動作執行完成并延時設定時間后，檢查該步驟的退出條件是否滿足，若滿足，進入下一步驟；

步驟(6)在所有step執行完成后，洗車流程回到“FREE”狀態，等待新的洗車流程；

步驟(7)在step執行過程中，開始條件或結束條件一直無法滿足，則執行超時動作，洗車流程回到“FREE”狀態，等待新的洗車流程；

所述的配置數據中：一個洗車序列以“step”為基本單位，多個“step”按照順序組合起來，描述洗車的全過程；

每個所述的“step”結構包括開始進入的起始條件“start_condition”，所需要執行的動作序列“actions”，以及判斷已執行完畢的結束條件“stop_condition”，同時需要定義最大允許執行時間“time_out”，以及定義執行順序的“next_step”；

所述的“start_condition”和“stop_condition”包括以下關鍵字：

route_to_platform：該關鍵字只能用在入口步驟“entry_step”中，用于描述向洗車線運行的列車，來啟動一個洗車流程；

wash_type：該關鍵字與“route_to_platform”配套使用，只能用在入口步驟“entry_step”中，用來描述該洗車流程的類型；

cbi_bool：該關鍵字用來描述聯鎖條件；

real_stop：該關鍵字用來描述在洗列車的停車點；

timeoutActions：該關鍵字定義了每一個step超時之后執行的動作；

所述的“actions”包括以下關鍵字：

cbi_output：該關鍵字用來描述聯鎖控制命令，通過聯鎖輸出碼位組合一個聯鎖控制命令，用來完成對洗車機或聯鎖設備的控制；

atm_cmd：該關鍵字用來描述列車運行控制命令，通過定義移動授權命令所需的“起點、終點或運行方向”字段，組合一個運行命令，用來完成洗車過程中列車的移動控制；

set_route：該關鍵字描述辦理進路；

set_operation_mode：該關鍵字用來描述列車工況模式設置命令，通過定義一個工況模式值，用來完成洗車工況的設置；

update_stabling：該關鍵字用來描述在洗車完成后，把車調回停車軌；

delay：該關鍵字用來描述一個洗車動作執行后的延時時間。

2.根據權利要求1所述的一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，所述的route_to_platform中定義的值為洗車線的站臺軌。

3.根據權利要求1所述的一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，所述的wash_type中的洗車流程的類型包括全洗、側洗和通過。

4.根據權利要求1所述的一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，所述的cbi_bool通過聯鎖輸入碼位組合一個布爾表達式來描述一個“step”的起始條件或者結束條件。

5.根據權利要求1所述的一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，所述的real_stop通過檢查列車的停車點以及停穩停準狀態，判斷列車是否在某洗車點停準，用來描述一個步驟的進入條件或者退出條件。

6.根據權利要求1所述的一種用于全自動無人駕駛的ATS自動洗車設計方法，其特征在于，如果當前“action”后面還有其它“action”，則執行該當前“action”后，延時delay時間后，再執行下一個“action”；如果該當前“action”后沒有其他“action”，則延時delay時間后，開始判斷結束條件是否滿足。