[發明專利]誤差消除方法、裝置、電子設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110328512.0
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113081267B
• 公開（公告）日: 2021-12-28
• 發明（設計）人: 張逸凌;劉星宇
• 申請（專利權）人: 北京長木谷醫療科技有限公司;長木谷醫療科技（青島）有限公司;張逸凌
• 主分類號: A61B34/20
• 分類號: A61B34/20;A61B34/10
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 王宇楊

本發明提供一種誤差消除方法、裝置、電子設備及存儲介質，方法包括：采集多個配準點的信息，所述配準點的信息包括目標器械在第一配準點的位置坐標與第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣；其中，所述第一追蹤架安裝在與所述目標器械鄰近的剛性物體上；所述第一配準點為所述多個配準點中的任意一個；根據第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣以及預先確定的第一追蹤架在配準準備狀態下的位置矩陣，計算第一配準點的誤差矩陣；根據目標器械在第一配準點的位置坐標以及所述第一配準點的誤差矩陣，計算目標器械在第一配準點的誤差消除后的位置坐標。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種誤差消除方法、裝置、電子設備及存儲介質。

背景技術

手術導航機器人因為定位精準度高，運動穩定性強等方面的優點，已經在臨床手術中被普遍使用。

手術導航機器人在手術過程中跟蹤手術器械，并將手術器械的位置在患者影像上以虛擬探針的形式實時更新顯示，使醫生對患者的解剖結構的位置一目了然，手術過程更快速、更精確、更安全。

手術導航機器人的空間定位是保證手術安全的關鍵。在現有技術中，手術導航機器人的空間定位主要依賴術前影像，未能利用反映手術區域真實情況的實時信息。在實際的手術過程中，會存在因為呼吸、體表標記點位移、體位變化、手術器械與患者身體部位接觸等多種原因造成的誤差，使得定位效果不理想。

發明內容

針對現有技術存在的問題，本發明提供一種誤差消除方法、裝置、電子設備及存儲介質。

本發明提供一種誤差消除方法，包括：

采集多個配準點的信息，所述配準點的信息包括目標器械在第一配準點的位置坐標與第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣；其中，所述第一追蹤架安裝在與所述目標器械鄰近的剛性物體上；所述第一配準點為所述多個配準點中的任意一個；

根據第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣以及預先確定的第一追蹤架在配準準備狀態下的位置矩陣，計算第一配準點的誤差矩陣；

根據目標器械在第一配準點的位置坐標以及所述第一配準點的誤差矩陣，計算目標器械在第一配準點的誤差消除后的位置坐標。

根據本發明提供的一種誤差消除方法，在采集多個配準點的信息之前，方法還包括：

在配準準備狀態下，獲取第一追蹤架的位置矩陣。

根據本發明提供的一種誤差消除方法，所述根據第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣以及預先確定的第一追蹤架在配準準備狀態下的位置矩陣，計算第一配準點的誤差矩陣的計算公式為：

M_p*M_diff＝M_I；

其中，M_p為第一追蹤架在配準準備狀態下的位置矩陣；M_I為第一追蹤架在采集第一配準點時的位置矩陣；M_diff為第一配準點的誤差矩陣。

根據本發明提供的一種誤差消除方法，所述根據目標器械在第一配準點的位置坐標以及所述第一配準點的誤差矩陣，計算目標器械在第一配準點的誤差消除后的位置坐標的計算公式為：

P_{i_o}*M_diff＝P_I；

其中，P_{i_o}為目標器械在第一配準點的誤差消除后的位置坐標；P_I為目標器械在第一配準點的位置坐標；M_diff為第一配準點的誤差矩陣。

根據本發明提供的一種誤差消除方法，所述多個配準點的數量為大于或等于3。