[發(fā)明專利]自動駕駛車輛的行駛路徑的調(diào)整方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110328092.6 | 申請日： | 2021-03-26 |
| 公開（公告）號： | CN113085890A | 公開（公告）日： | 2021-07-09 |
| 發(fā)明（設計）人： | 任曉勇;牛銀洲;聶曉馬;趙紅芳;李永業(yè);李寧;欒琳;肖春輝 | 申請（專利權(quán)）人： | 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司 |
| 主分類號： | B60W60/00 | 分類號： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 北京博浩百睿知識產(chǎn)權(quán)代理有限責任公司 11134 | 代理人： | 宮傳芝 |
| 地址： | 519040 廣*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 自動 駕駛 車輛 行駛 路徑 調(diào)整 方法 裝置 | ||
1.一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調(diào)整方法，其特征在于，包括：
確定車輛的行駛路線，其中，所述行駛路線是預先規(guī)劃好的路線；
控制所述車輛按照所述行駛路線進行行駛，在所述車輛按照所述行駛路線行駛時，獲取車輛信息，其中，所述車輛信息包括如下至少之一：所述車輛的導航設備的導航信息以及所述車輛上安裝的圖像采集設備采集的所述車輛所處區(qū)域的圖像信息；
依據(jù)所述車輛信息確定所述車輛當前行駛的位置信息；
依據(jù)所述車輛當前行駛的位置信息確定是否需要調(diào)整所述車輛的當前行駛路徑。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛當前行駛的位置信息確定是否需要調(diào)整所述車輛的當前行駛路徑，包括：
依據(jù)所述位置信息確定所述車輛的當前行駛路徑是否偏離所述行駛路線；
如果所述車輛的當前行駛路徑偏離所述行駛路線，調(diào)整所述車輛的當前行駛路徑，使所述車輛回歸至所述行駛路線；
如果所述車輛的當前行駛路徑未偏離所述行駛路線，控制所述車輛按照所述當前行駛路徑繼續(xù)行駛。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述位置信息確定所述車輛的當前行駛路徑是否偏離所述行駛路線，包括：
獲取所述車輛在預設時間段內(nèi)不同時刻的位置；
將所述不同時刻的位置連接，得到所述車輛在所述預設時間段內(nèi)的行駛路徑；
比對所述預設時間段內(nèi)的行駛路徑與所述行駛路線；
如果所述行駛路線與所述預設時間段內(nèi)的行駛路徑重合，確定所述車輛的當前行駛路徑未偏離所述行駛路線徑，如果所述行駛路線與所述預設時間段內(nèi)的行駛路徑不重合，確定所述車輛的當前行駛路徑偏離所述行駛路線。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛信息確定所述車輛當前行駛的位置信息，包括：
將所述圖像信息輸入至機器學習模型進行處理，得到所述車輛的位置信息，其中，所述機器學習模型是通過以下方式訓練得到的：
獲取訓練數(shù)據(jù)集，并基于所述訓練數(shù)據(jù)集訓練神經(jīng)網(wǎng)絡模型，生成所述機器學習模型，其中，所述訓練數(shù)據(jù)集包括：所述車輛行駛時采集的所述車輛周圍的圖像以及在所述圖像上標記的位置標簽。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述車輛信息確定所述車輛當前行駛的位置信息，還包括：
依據(jù)所述導航信息確定所述車輛在當前時刻的第一位置；
依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛在所述當前時刻的第二位置；
確定所述第一位置和所述第二位置的距離，并依據(jù)所述距離確定所述車輛在所述當前時刻的位置。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的方法，其特征在于，依據(jù)所述距離確定所述車輛在所述當前時刻的位置，包括：
如果所述距離小于預設閾值，將所述第一位置和所述第二位置的中點作為所述車輛在所述當前時刻的位置；
如果所述距離大于所述預設閾值，重新依據(jù)所述導航信息確定所述車輛的第一位置，以及依據(jù)所述圖像信息確定所述車輛的第二位置，直至所述第一位置和所述第二位置的距離小于所述預設閾值。
7.一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調(diào)整方法，其特征在于，包括：
在車輛的人機交互界面上顯示行駛路線，并控制所述車輛按照所述行駛路線進行行駛，其中，所述行駛路線是預先規(guī)劃好的路線；
在所述車輛按照所述行駛路線行駛時，在所述人機交互界面上實時展示車輛信息，其中，所述車輛信息包括如下至少之一：所述車輛的導航設備的導航信息以及所述車輛上安裝的圖像采集設備采集的所述車輛所處區(qū)域的圖像信息；
在所述人機交互界面上顯示依據(jù)所述車輛信息確定的所述車輛當前行駛的位置信息；
依據(jù)所述車輛當前行駛的位置信息，在所述人機交互界面上展示提示信息，其中，所述提示信息用于提醒是否需要調(diào)整所述車輛的當前行駛路徑。
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