[發明專利]自動駕駛車輛的行駛路徑的調整方法及裝置

在審

• 申請號: 202110328092.6
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN113085890A
• 公開（公告）日: 2021-07-09
• 發明（設計）人: 任曉勇;牛銀洲;聶曉馬;趙紅芳;李永業;李寧;欒琳;肖春輝
• 申請（專利權）人: 銀隆新能源股份有限公司;珠海廣通汽車有限公司
• 主分類號: B60W60/00
• 分類號: B60W60/00
• 代理公司: 北京博浩百睿知識產權代理有限責任公司 11134
• 代理人: 宮傳芝

本申請公開了一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調整方法及裝置。其中，該方法包括：確定車輛的行駛路線，其中，行駛路線是預先規劃好的路線；控制車輛按照行駛路線進行行駛，在車輛按照行駛路線行駛時，獲取車輛信息，其中，車輛信息包括如下至少之一：車輛的導航設備的導航信息以及車輛上安裝的圖像采集設備采集的車輛所處區域的圖像信息；依據車輛信息確定車輛當前行駛的位置信息；依據車輛當前行駛的位置信息確定是否需要調整車輛的當前行駛路徑。本申請解決了自動駕駛車輛按照預先規劃好的路線行駛時，可能出現偏離路線問題，導致影響行車安全的技術問題。

技術領域

本申請涉及自動駕駛領域，具體而言，涉及一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調整方法及裝置。

背景技術

自動駕駛領域存在這樣一種應用場景：自動駕駛車輛按照預先規劃好的行駛路線行駛，例如，在工業園區用于運送貨物的自動駕駛車輛需要按照預先設定的行駛路線來回運輸獲取。

自動駕駛車輛按照預先規劃好的路線行駛時，可能會出現偏移路線的問題，如果出現這種情況，可能會出現意想不到的交通事故，影響行車安全。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發明內容

本申請實施例提供了一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調整方法及裝置，以至少解決自動駕駛車輛按照預先規劃好的路線行駛時，可能出現偏離路線問題，導致影響行車安全的技術問題。

根據本申請實施例的一個方面，提供了一種自動駕駛車輛的行駛路徑的調整方法，包括：確定車輛的行駛路線，其中，行駛路線是預先規劃好的路線；控制車輛按照行駛路線進行行駛，在車輛按照行駛路線行駛時，獲取車輛信息，其中，車輛信息包括如下至少之一：車輛的導航設備的導航信息以及車輛上安裝的圖像采集設備采集的車輛所處區域的圖像信息；依據車輛信息確定車輛當前行駛的位置信息；依據車輛當前行駛的位置信息確定是否需要調整車輛的當前行駛路徑。

可選地，依據車輛當前行駛的位置信息確定是否需要調整車輛的當前行駛路徑，包括：依據位置信息確定車輛的當前行駛路徑是否偏離行駛路線；如果車輛的當前行駛路徑偏離行駛路線，調整車輛的當前行駛路徑，使車輛回歸至行駛路線；如果車輛的當前行駛路徑未偏離行駛路線，控制車輛按照當前行駛路徑繼續行駛。

可選地，依據位置信息確定車輛的當前行駛路徑是否偏離行駛路線，包括：獲取車輛在預設時間段內不同時刻的位置；將不同時刻的位置連接，得到車輛在預設時間段內的行駛路徑；比對預設時間段內的行駛路徑與行駛路線；如果行駛路線與預設時間段內的行駛路徑重合，確定車輛的當前行駛路徑未偏離行駛路線徑，如果行駛路線與預設時間段內的行駛路徑不重合，確定車輛的當前行駛路徑偏離行駛路線。

可選地，依據車輛信息確定車輛當前行駛的位置信息，包括：將圖像信息輸入至機器學習模型進行處理，得到車輛的位置信息，其中，機器學習模型是通過以下方式訓練得到的：獲取訓練數據集，并基于訓練數據集訓練神經網絡模型，生成機器學習模型，其中，訓練數據集包括：車輛行駛時采集的車輛周圍的圖像以及在圖像上標記的位置標簽。

可選地，依據車輛信息確定車輛當前行駛的位置信息，還包括：依據導航信息確定車輛在當前時刻的第一位置；依據圖像信息確定車輛在當前時刻的第二位置；確定第一位置和第二位置的距離，并依據距離確定車輛在當前時刻的位置。

可選地，依據距離確定車輛在當前時刻的位置，包括：如果距離小于預設閾值，將第一位置和第二位置的中點作為車輛在當前時刻的位置；如果距離大于預設閾值，重新依據導航信息確定車輛的第一位置，以及依據圖像信息確定車輛的第二位置，直至第一位置和第二位置的距離小于預設閾值。