[發明專利]一種輪腿結構及應用其的機器人

在審

• 申請號: 202110325733.2
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN112874653A
• 公開（公告）日: 2021-06-01
• 發明（設計）人: 張益通;張笛
• 申請（專利權）人: 東莞市本末科技有限公司
• 主分類號: B62D57/028
• 分類號: B62D57/028
• 代理公司: 深圳市合道英聯專利事務所(普通合伙) 44309
• 代理人: 廉紅果

本發明公開了一種輪腿結構及應用其的機器人，其中輪腿結構包括：動力裝置、連桿裝置和腳輪裝置，動力裝置和腳輪裝置之間通過連桿裝置連接；連桿裝置包括主動連桿組，主動連桿組包括第一主動連桿和第二主動連桿，第二主動連桿包括有主桿以及與主桿呈H型的副桿，副桿與動力裝置連接，第一主動連桿連接于主桿一側并與動力裝置連接；連桿裝置還包括從動連桿組，主動連桿組在動力裝置的驅動下帶動從動連桿組轉動實現連桿裝置的長度伸縮和角度擺動。本發明提供的輪腿結構的連桿裝置和動力裝置的設計，能夠增加升降以及變形范圍，提升輪腿結構的動力效率，并利用連桿裝置的第一主動桿與H型的第二主動桿的副桿之間能夠相抵持形成接觸點作為限位點。

技術領域

本發明屬于機器人技術領域，尤其涉及一種輪腿結構及應用其的機器人。

背景技術

目前常見的輪腿式或足式機器人運動狀態較為單一，其二自由度輪腿式腿部機構，大多用單個旋轉動力源控制單個自由度，兩個旋轉動力源不能形成合力，同時在連桿長度一定情況下旋轉動力源旋轉角度范圍有限，限制了雙足輪式機器人升降和跳躍的動力和運動范圍，此外，該類機器人的輪腿結構設計上大多非模塊化，復雜的結構不易拆裝維護。

發明內容

本發明的目的是提供一種輪腿結構及應用其的機器人，能夠增加升降和變形范圍，以及提升輪腿結構的動力效率。

為了實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種輪腿結構，包括：動力裝置、連桿裝置和腳輪裝置，所述動力裝置和所述腳輪裝置之間通過所述連桿裝置連接；

所述連桿裝置包括主動連桿組和從動連桿組，所述主動連桿組包括第一主動連桿和第二主動連桿，所述第二主動連桿包括有主桿以及與所述主桿呈H型的副桿，所述副桿與所述動力裝置連接，所述第一主動連桿連接于所述主桿一側并與所述動力裝置連接；

所述主動連桿組在所述動力裝置的驅動下帶動所述從動連桿組轉動實現所述連桿裝置的長度伸縮和角度擺動。

進一步地，所述動力裝置包括有與所述主動連桿組對應數量的動力源，所述動力源包括有同軸設計的第一動力源和第二動力源。

進一步地，其還包括連接件，所述連接件固設于所述第一動力源和所述第二動力源之間，將所述第一動力源同軸固定連接在所述第二動力源外側。

更進一步地，所述第一動力源遠離所述第二動力源的一端與所述第一主動連桿連接，用于驅動所述第一主動連桿；

所述第二動力源與所述副桿連接，用于驅動所述第二主動連桿。

進一步地，所述從動連桿組包括第一從動連桿和第二從動連桿，所述第一從動連桿的一端與所述第一主動連桿鉸接，另一端與所述腳輪裝置連接；

所述第二從動連桿的一端與所述主桿鉸接，另一端與所述腳輪裝置連接。

進一步地，所述腳輪裝置包括腳輪和腳輪動力源，所述腳輪動力源驅動所述腳輪轉動。

進一步地，其還包括固定裝置，所述固定裝置包括固定板以及設于所述固定板中間的第一固定件，所述動力裝置通過所述第一固定件固定連接在所述固定板上。

進一步地，所述固定裝置還包括第二固定件，所述第二固定件一端與所述連接件固定連接，一端與所述固定板固定連接。

一種機器人，包括所述的輪腿結構。

由以上本申請實施方式提供的技術方案可見，本發明通過包括主動連桿組和從動連桿組的連桿裝置，結合包括有同軸設計的兩個動力源的動力裝置，使得該輪腿結構在連桿長度相同情況下擁有更大的高度升降范圍、跳躍蓄能以及下落緩沖范圍，并且同軸設計的動力源能夠提升輪腿結構的動力效率；并利用H型的第二主動連桿，使得內側的第一主動連桿在完全長度伸縮和角度擺動時與第二主動連桿的副桿之間形成限位點，不用額外設計限位結構。

附圖說明