[發明專利]一種輪腿結構及應用其的機器人在審
| 申請號： | 202110325733.2 | 申請日： | 2021-03-26 |
| 公開（公告）號： | CN112874653A | 公開（公告）日： | 2021-06-01 |
| 發明（設計）人： | 張益通;張笛 | 申請（專利權）人： | 東莞市本末科技有限公司 |
| 主分類號： | B62D57/028 | 分類號： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 深圳市合道英聯專利事務所(普通合伙) 44309 | 代理人： | 廉紅果 |
| 地址： | 523000 廣東省東莞市*** | 國省代碼： | 廣東;44 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 結構 應用 機器人 | ||
1.一種輪腿結構，其特征在于：包括動力裝置(1)、連桿裝置(2)和腳輪裝置(3)，所述動力裝置(1)和所述腳輪裝置(3)之間通過所述連桿裝置(2)連接；
所述連桿裝置(2)包括主動連桿組(21)和從動連桿組(22)，所述主動連桿組(21)包括第一主動連桿(211)和第二主動連桿(212)，所述第二主動連桿(212)包括有主桿(2121)以及與所述主桿(2121)呈H型的副桿(2122)，所述副桿(2122)與所述動力裝置(1)連接，所述第一主動連桿(211)連接于所述主桿(2121)一側并與所述動力裝置(1)連接；
所述主動連桿組(21)在所述動力裝置(1)的驅動下帶動所述從動連桿組(22)轉動實現所述連桿裝置(2)的長度伸縮和角度擺動。
2.根據權利要求1所述的一種輪腿結構，其特征在于：所述動力裝置(1)包括有與所述主動連桿組(21)對應數量的動力源(11)，所述動力源(11)包括有同軸設計的第一動力源(111)和第二動力源(112)。
3.根據權利要求2所述的一種輪腿結構，其特征在于：其還包括連接件(4)，所述連接件(4)固設于所述第一動力源(111)和所述第二動力源(112)之間，將所述第一動力源(111)同軸固定連接在所述第二動力源(112)外側。
4.根據權利要求2或3所述的一種輪腿結構，其特征在于：所述第一動力源(111)遠離所述第二動力源(112)的一端與所述第一主動連桿(211)連接，用于驅動所述第一主動連桿(211)；
所述第二動力源(112)與所述副桿(2122)連接，用于驅動所述第二主動連桿(212)。
5.根據權利要求4所述的一種輪腿結構，其特征在于：所述從動連桿組(22)包括第一從動連桿(221)和第二從動連桿(222)，所述第一從動連桿221)的一端與所述第一主動連桿(211)鉸接，另一端與所述腳輪裝置(3)連接；
所述第二從動連桿(222)的一端與所述主桿(2121)鉸接，另一端與所述腳輪裝置(3)連接。
6.根據權利要求5所述的一種輪腿結構，其特征在于：所述腳輪裝置(3)包括腳輪(31)和腳輪動力源(32)，所述腳輪動力源(32)驅動所述腳輪(31)轉動。
7.根據權利要求4所述的一種輪腿結構，其特征在于：其還包括固定裝置(5)，所述固定裝置(5)包括固定板(51)以及設于所述固定板(51)中間的第一固定件(52)，所述動力裝置(1)通過所述第一固定件(52)固定連接在所述固定板(51)上。
8.根據權利要求7所述的一種輪腿結構，其特征在于：所述固定裝置(5)還包括第二固定件(53)，所述第二固定件(53)一端與所述連接件(4)固定連接，一端與所述固定板(51)固定連接。
9.一種機器人，其特征在于，包括權利要求1-8任一項所述的輪腿結構。
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