[發(fā)明專利]無人機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)

在審

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• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號(hào): CN112947531A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王永琦
• 申請（專利權(quán)）人: 上海工程技術(shù)大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/08
• 分類號(hào): G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京致科知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11672
• 代理人: 李洪娟;魏紅雅

本發(fā)明提供一種無人機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，該方法包括：獲取預(yù)設(shè)高程地圖及無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)參數(shù)，所述預(yù)設(shè)參數(shù)至少包括起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；基于所述預(yù)設(shè)高程地圖及所述預(yù)設(shè)參數(shù)，采用改進(jìn)的獅群算法確定從所述起點(diǎn)坐標(biāo)到所述終點(diǎn)坐標(biāo)的最優(yōu)路徑作為無人機(jī)飛行的目標(biāo)路徑；基于所述目標(biāo)路徑控制所述無人機(jī)從所述起點(diǎn)坐標(biāo)飛行到所述終點(diǎn)坐標(biāo)。本發(fā)明采用改進(jìn)的獅群算法進(jìn)行物流無人機(jī)的路徑規(guī)劃，有效提高路徑規(guī)劃的精度和速度，從而提高物流效率。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及自動(dòng)控制技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種無人機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)。

背景技術(shù)

隨著電子商務(wù)的飛速發(fā)展，物流企業(yè)業(yè)務(wù)量迅速增長，隨之帶來的是物流過程“最后一公里”的難題，比如鄉(xiāng)村物流最后一公里，為了解決這一難題，無人機(jī)配送逐漸成為各物流企業(yè)比較看好的方式，但是在對無人機(jī)配送的研究過程中，發(fā)現(xiàn)無人機(jī)配送的突出問題是無人機(jī)配送的航跡規(guī)劃問題。

當(dāng)前無人機(jī)通常應(yīng)用于軍事領(lǐng)域，而物流無人機(jī)的路徑規(guī)劃與軍事無人機(jī)不同，物流無人機(jī)的航空物流特點(diǎn)導(dǎo)致其路徑規(guī)劃考慮的因素更全面、具體，軍事領(lǐng)域的無人機(jī)路徑規(guī)劃在物流領(lǐng)域很難適用，針對物流無人機(jī)的路徑規(guī)劃問題，現(xiàn)有技術(shù)中提出了一些經(jīng)典群體智能算法，比如蟻群算法、粒子群算法等，但是這些算法在物流無人機(jī)路徑規(guī)劃的問題求解上的精度和速度較低。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，以解決現(xiàn)有技術(shù)路徑規(guī)劃精度和速度較低等問題。

第一個(gè)方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制方法，包括：

獲取預(yù)設(shè)高程地圖及無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)參數(shù)，所述預(yù)設(shè)參數(shù)至少包括起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；

基于所述預(yù)設(shè)高程地圖及所述預(yù)設(shè)參數(shù)，采用改進(jìn)的獅群算法確定從所述起點(diǎn)坐標(biāo)到所述終點(diǎn)坐標(biāo)的最優(yōu)路徑作為無人機(jī)飛行的目標(biāo)路徑；

基于所述目標(biāo)路徑控制所述無人機(jī)從所述起點(diǎn)坐標(biāo)飛行到所述終點(diǎn)坐標(biāo)。

第二個(gè)方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種無人機(jī)的控制裝置，包括：

獲取模塊，用于獲取預(yù)設(shè)高程地圖及無人機(jī)飛行的預(yù)設(shè)參數(shù)，所述預(yù)設(shè)參數(shù)至少包括起點(diǎn)坐標(biāo)和終點(diǎn)坐標(biāo)；

處理模塊，用于基于所述預(yù)設(shè)高程地圖及所述預(yù)設(shè)參數(shù)，采用改進(jìn)的獅群算法確定從所述起點(diǎn)坐標(biāo)到所述終點(diǎn)坐標(biāo)的最優(yōu)路徑作為無人機(jī)飛行的目標(biāo)路徑；

控制模塊，用于基于所述目標(biāo)路徑控制所述無人機(jī)從所述起點(diǎn)坐標(biāo)飛行到所述終點(diǎn)坐標(biāo)。

第三個(gè)方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種電子設(shè)備，包括：存儲(chǔ)器、收發(fā)器及至少一個(gè)處理器；

所述處理器、所述存儲(chǔ)器與所述收發(fā)器通過電路互聯(lián)；

所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令；所述收發(fā)器，用于向無人機(jī)控制系統(tǒng)發(fā)送目標(biāo)路徑；

所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行所述存儲(chǔ)器存儲(chǔ)的計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，使得所述至少一個(gè)處理器執(zhí)行如上第一個(gè)方面以及第一個(gè)方面各種可能的設(shè)計(jì)所述的方法。

第四個(gè)方面，本發(fā)明實(shí)施例提供一種計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)，所述計(jì)算機(jī)可讀存儲(chǔ)介質(zhì)中存儲(chǔ)有計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令，當(dāng)處理器執(zhí)行所述計(jì)算機(jī)執(zhí)行指令時(shí)，實(shí)現(xiàn)如上第一個(gè)方面以及第一個(gè)方面各種可能的設(shè)計(jì)所述的方法。

本發(fā)明實(shí)施例提供的無人機(jī)的控制方法、裝置、設(shè)備及存儲(chǔ)介質(zhì)，采用改進(jìn)的獅群算法進(jìn)行物流無人機(jī)飛行路徑的路徑規(guī)劃，可以有效提高路徑規(guī)劃精度和速度，從而提高物流配送效率。

附圖說明