[發明專利]無人機的控制方法、裝置、設備及存儲介質

在審

• 申請號: 202110324691.0
• 申請日: 2021-03-26
• 公開（公告）號: CN112947531A
• 公開（公告）日: 2021-06-11
• 發明（設計）人: 王永琦
• 申請（專利權）人: 上海工程技術大學
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 北京致科知識產權代理有限公司 11672
• 代理人: 李洪娟;魏紅雅

1.一種無人機的控制方法，其特征在于，包括：

獲取預設高程地圖及無人機飛行的預設參數，所述預設參數至少包括起點坐標和終點坐標；

基于所述預設高程地圖及所述預設參數，采用改進的獅群算法確定從所述起點坐標到所述終點坐標的最優路徑作為無人機飛行的目標路徑；

基于所述目標路徑控制所述無人機從所述起點坐標飛行到所述終點坐標。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述預設高程地圖及所述預設參數，采用改進的獅群算法確定從所述起點坐標到所述終點坐標的最優路徑作為無人機飛行的目標路徑，包括：

基于所述預設高程地圖、所述預設參數及預設獅群參數，確定獅群個體初始位置，并確定每個個體對應的初始適應度值，獅群每個個體的位置表示一條路徑；

根據獅群個體初始位置、各個體對應的初始適應度值及預設迭代規則進行迭代更新，獲得目標最優位置；

根據所述目標最優位置確定所述目標路徑。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述根據獅群個體初始位置、各個體對應的初始適應度值及預設迭代規則進行迭代更新，獲得目標最優位置，包括：

針對第t次迭代，基于獅群各個體的第t代歷史最優位置及各個體對應的預設位置更新規則，確定各個體第t+1代的第一預測位置，并確定各個體第t+1代對應的第一適應度值，t＝1，2，...T；T為預設最大迭代次數；第1次迭代時，獅群各個體的第1代歷史最優位置為各個體的初始位置；

采用預設高斯變異搜索方式對各個體第t+1代的第一預測位置進行更新，獲得各個體第t+1代的第二預測位置，并對各個體第t+1代對應的第一適應度值進行更新，獲得各個體第t+1代對應的第二適應度值；

基于各個體第t+1代對應的第二適應度值判斷是否收斂；

若收斂，則采用基于logstic混沌映射的搜索方式對各個體第t+1代的第二預測位置進行更新，獲得各個體第t+1代的第三預測位置；

若當前迭代次數t達到預設最大迭代次數，則根據各個體第t+1代的第三預測位置確定所述目標最優位置。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，針對第t次迭代，基于獅群各個體的第t代歷史最優位置及各個體對應的預設位置更新規則，確定各個體第t+1代的第一預測位置，并確定各個體第t+1代對應的第一適應度值，包括：

針對第t次迭代：

對于獅群中的獅王個體，基于所述獅王個體的第t代歷史最優位置、第t代群體歷史最優位置及獅王個體對應的第一預設位置更新規則，確定所述獅王個體第t+1代的第一預測位置；

對于獅群中的每個母獅個體，基于所述母獅個體的第t代歷史最優位置、母獅個體第t代移動范圍擾動因子、所述母獅個體的捕獵伙伴的第t代歷史最優位置及母獅個體對應的第二預設位置更新規則，確定所述母獅個體第t+1代的第一預測位置；

對于獅群中的每個幼獅個體，基于所述幼獅個體的第t代歷史最優位置、幼獅個體第t代移動范圍擾動因子、所述幼獅個體所跟隨的母獅個體的第t代歷史最優位置及幼獅個體對應的第三預設位置更新規則，確定所述幼獅個體第t+1代的第一預測位置。

5.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，在針對第t次迭代，基于獅群各個體的第t代歷史最優位置及各個體對應的預設位置更新規則，確定各個體第t+1代的第一預測位置，并確定各個體第t+1代對應的第一適應度值之后，所述方法還包括：

基于各個體的第t+1代的第一適應度值確定各個體的第t+1代第一歷史最優位置及第t+1代第一群體歷史最優位置；

所述采用預設高斯變異搜索方式對各個體第t+1代的第一預測位置進行更新，獲得各個體第t+1代的第二預測位置，包括：

根據當前迭代次數t及預設最大迭代次數T，確定第t代的第一自適應權重系數；

根據第t代的第一自適應權重系數及各個體的第t+1代第一歷史最優位置，獲得各個體第t+1代的第二預測位置。