[發明專利]一種動態障礙物對象識別方法和裝置

在審

• 申請號: 202110322622.6
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113075668A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 張鴻;陳盛軍;蔣少峰;秦漢;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發明實施例提供了一種動態障礙物對象識別方法和裝置，所述方法包括：獲取歷史障礙物對象；基于預設的感知器件的檢測信息確定可達空間；依據所述歷史障礙物對象處于所述可達空間內的占比，確定可通達系數；在所述可通達系數大于預設閾值時，判定所述歷史障礙物對象為動態障礙物對象。本發明實施例可以實現對車輛在泊車過程中生成的障礙物對象進行識別，識別出動態的實體障礙物對應的已失效的動態障礙物對象。

技術領域

本發明涉及信息技術領域，特別是涉及一種動態障礙物對象識別方法和一種動態障礙物對象識別裝置。

背景技術

電動車成為越來越多人的日常交通工具之一，隨著互聯網和電子技術的發展，許多電動車都具備自動泊車功能，通過電動車上設置的感知器件探測車輛的周邊環境，并控制車輛進行泊車，使得電動車在泊車過程中可以脫離于人工控制。

在電動車的自動泊車的過程中，時常會受到過往行人、車輛的干擾，由于感知器件只能檢測到一定范圍內的障礙物的距離，而無法獲取障礙的速度，所有這類動態的障礙物就會被默認處理為靜態障礙物。這類靜態障礙物如果位于規劃的路徑上，就會導致規劃失敗，泊車功能無法進行，降低了泊車的成功率。

發明內容

鑒于上述問題，提出了本發明實施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種動態障礙物對象識別方法和相應的一種動態障礙物對象識別裝置。

為了解決上述問題，本發明實施例公開了一種動態障礙物對象識別方法，包括：

獲取歷史障礙物對象；

基于預設的感知器件的檢測信息確定可達空間；

依據所述歷史障礙物對象處于所述可達空間內的占比，確定可通達系數；

在所述可通達系數大于預設閾值時，判定所述歷史障礙物對象為動態障礙物對象。

可選地，還包括：

獲取車輛的位姿信息以及目標車位對象；

依據所述位姿信息確定預設范圍內的歷史障礙物對象集合；

剔除所述歷史障礙物對象集合中的動態障礙物對象，得到目標障礙物對象集合；

依據所述目標障礙物對象集合、所述位姿信息和所述目標車位對象，生成泊車路徑。

可選地，所述基于預設的感知器件的檢測信息確定對應的可達空間的步驟，包括：

獲取預設的感知器件針對實體障礙物的檢測信息，以及所述感知器件的第一位置信息；

采用所述檢測信息和所述第一位置信息，確定所述感知器件對應的可達空間。

可選地，所述依據所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內的占比，確定可通達系數的步驟，包括：

確定所述可達空間內的目標區域；

判斷所述歷史障礙物對象是否處于所述目標區域內；

若是，則依據所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內的占比，確定可通達系數。

可選地，所述可達空間為以所述感知器件為頂點、以第一距離為半徑、以第一角度為頂角的區域；

所述目標區域為以所述感知器件為頂點、以第二距離為半徑、以第二角度為頂角的區域；

其中，第一距離大于第二距離，第一角度大于第二角度。

可選地，所述判斷所述歷史障礙物對象是否處于所述目標區域內的步驟，包括：

確定所述歷史障礙物對象的第二位置信息；所述第二位置信息為所述歷史障礙物中靠近所述感知器件的一端的位置；