[發明專利]一種動態障礙物對象識別方法和裝置

在審

• 申請號: 202110322622.6
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113075668A
• 公開（公告）日: 2021-07-06
• 發明（設計）人: 張鴻;陳盛軍;蔣少峰;秦漢;馮鍇
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: G01S15/931
• 分類號: G01S15/931
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種動態障礙物對象識別方法，其特征在于，包括：

獲取歷史障礙物對象；

基于預設的感知器件的檢測信息確定可達空間；

依據所述歷史障礙物對象處于所述可達空間內的占比，確定可通達系數；

在所述可通達系數大于預設閾值時，判定所述歷史障礙物對象為動態障礙物對象。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，還包括：

獲取車輛的位姿信息以及目標車位對象；

依據所述位姿信息確定預設范圍內的歷史障礙物對象集合；

剔除所述歷史障礙物對象集合中的動態障礙物對象，得到目標障礙物對象集合；

依據所述目標障礙物對象集合、所述位姿信息和所述目標車位對象，生成泊車路徑。

3.根據權利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于預設的感知器件的檢測信息確定對應的可達空間的步驟，包括：

獲取預設的感知器件針對實體障礙物的檢測信息，以及所述感知器件的第一位置信息；

采用所述檢測信息和所述第一位置信息，確定所述感知器件對應的可達空間。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述依據所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內的占比，確定可通達系數的步驟，包括：

確定所述可達空間內的目標區域；

判斷所述歷史障礙物對象是否處于所述目標區域內；

若是，則依據所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內的占比，確定可通達系數。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，

所述可達空間為以所述感知器件為頂點、以第一距離為半徑、以第一角度為頂角的區域；

所述目標區域為以所述感知器件為頂點、以第二距離為半徑、以第二角度為頂角的區域；

其中，第一距離大于第二距離，第一角度大于第二角度。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述判斷所述歷史障礙物對象是否處于所述目標區域內的步驟，包括：

確定所述歷史障礙物對象的第二位置信息；所述第二位置信息為所述歷史障礙物中靠近所述感知器件的一端的位置；

采用所述第一位置信息和所述第二位置信息，確定所述歷史障礙物對象相對于所述感知器件的第三距離和第三角度；

依據所述第三距離與所述第二距離的大小關系，以及所述第三角度與所述第二角度的大小關系，判斷所述歷史障礙物是否區域所述目標區域內；

所述方法還包括：

在所述第三距離小于所述第二距離且所述第三角度小于所述第二角度的一半時，確定所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內。

7.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述依據所述歷史障礙物對象處于所述目標區域內的占比，確定可通達系數的步驟，包括：

獲取所述歷史障礙物對象的第一長度；

確定所述障礙物對象處于所述目標區域內的第二長度；

確定第二長度相對于第一長度的占比為置信度值；

依據所述歷史障礙物對象處于不同時刻的置信度值，確定可通達系數。

8.一種動態障礙物對象識別裝置，其特征在于，包括：

歷史障礙物對象獲取模塊，用于獲取歷史障礙物對象；

可達空間確定模塊，用于基于預設的感知器件的檢測信息確定可達空間；

可通達系數確定模塊，用于依據所述歷史障礙物對象處于所述可達空間內的占比，確定可通達系數；

動態障礙物對象判斷模塊，用于在所述可通達系數大于預設閾值時，判定所述歷史障礙物對象為動態障礙物對象。