[發(fā)明專利]介入醫(yī)療器械系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110322254.5
• 申請(qǐng)日: 2021-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN113079287B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王林輝;楊波;劉冰;張超;吳震杰;張宗勤;徐紅;鮑一;何屹;徐凱
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)人民解放軍海軍軍醫(yī)大學(xué)第一附屬醫(yī)院;嘉興市第一醫(yī)院;北京術(shù)銳技術(shù)有限公司;上海長(zhǎng)征醫(yī)院
• 主分類號(hào): H04N5/225
• 分類號(hào): H04N5/225;H04N5/232;A61B17/00;A61B1/005;A61B1/00;A61B34/20
• 代理公司: 暫無(wú)信息
• 代理人: 暫無(wú)信息

本公開涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，公開一種介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，包括：可彎轉(zhuǎn)延伸管狀醫(yī)療器械、圖像采集設(shè)備和處理器。該器械包括可延伸管、可彎轉(zhuǎn)件、驅(qū)動(dòng)絲和醫(yī)療儀器，可延伸管包括內(nèi)層、外層以及位于內(nèi)層和外層之間的流體腔，其內(nèi)層和外層在位于遠(yuǎn)端處的可翻轉(zhuǎn)區(qū)域相連并且可翻轉(zhuǎn)，可彎轉(zhuǎn)件包括軟管和腕關(guān)節(jié)，驅(qū)動(dòng)絲與腕關(guān)節(jié)緊固連接，醫(yī)療儀器設(shè)置在腕關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端。圖像采集設(shè)備用于采集可延伸管所在腔道的圖像，處理器被配置成接收?qǐng)D像，對(duì)圖像進(jìn)行處理，確定實(shí)際導(dǎo)航路徑，生成管控制信號(hào)和彎轉(zhuǎn)件控制信號(hào)，用于控制可延伸管和可彎轉(zhuǎn)件的運(yùn)動(dòng)。該介入醫(yī)療器械系統(tǒng)可以更好的適應(yīng)逐漸變窄的彎曲復(fù)雜的腔道，以減少或避免與腔道的觸碰和摩擦。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開涉及醫(yī)療器械領(lǐng)域，尤其涉及一種介入醫(yī)療器械系統(tǒng)。

背景技術(shù)

腔內(nèi)介入手術(shù)漸漸成為行業(yè)的研究熱點(diǎn)，與主要靠醫(yī)生進(jìn)行手動(dòng)操作的傳統(tǒng)開放性手術(shù)相比，具有創(chuàng)傷小、安全性、術(shù)后恢復(fù)快、并發(fā)癥少等優(yōu)點(diǎn)，同時(shí)也可以消除手動(dòng)操作過(guò)程中醫(yī)生的生理顫抖和疲勞時(shí)的誤操作帶來(lái)的危險(xiǎn)。醫(yī)生可以采用遙操作方式控制腔內(nèi)介入器械實(shí)施手術(shù)，運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定可靠、精度高，有利于提高手術(shù)質(zhì)量。

但是目前采用介入器械的柔性相對(duì)較差，不能適應(yīng)彎曲復(fù)雜的人體腔道，會(huì)對(duì)腔道造成損傷，而且介入器械體積較大，限制了器械輔助腔內(nèi)介入診斷或手術(shù)的進(jìn)一步推廣。

發(fā)明內(nèi)容

基于以上問(wèn)題，本公開提供一種介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，具有較好的柔性，可以實(shí)現(xiàn)可控延伸，可以很好地適應(yīng)逐漸變窄的彎曲復(fù)雜的腔道。

在一些實(shí)施例中，本公開提供了一種介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，包括：可彎轉(zhuǎn)延伸管狀醫(yī)療器械，包括：可延伸管，可延伸管包括內(nèi)層、外層以及位于內(nèi)層和外層之間的流體腔，流體腔用于容納流體；可延伸管包括位于遠(yuǎn)端處的可翻轉(zhuǎn)區(qū)域，內(nèi)層和外層在可翻轉(zhuǎn)區(qū)域相連并且可翻轉(zhuǎn)，內(nèi)層和外層的徑向尺寸分別從近端向遠(yuǎn)端延伸方向呈階躍式減小；可彎轉(zhuǎn)件，設(shè)置在由可延伸管的內(nèi)層包圍的通道中，可彎轉(zhuǎn)件包括軟管和設(shè)置在軟管遠(yuǎn)端的腕關(guān)節(jié)；驅(qū)動(dòng)絲，貫穿設(shè)置于軟管內(nèi)，驅(qū)動(dòng)絲的遠(yuǎn)端與腕關(guān)節(jié)緊固連接，驅(qū)動(dòng)絲用于在腕關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)腕關(guān)節(jié)彎轉(zhuǎn)以帶動(dòng)可延伸管彎轉(zhuǎn)；以及醫(yī)療儀器，設(shè)置在腕關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端；圖像采集設(shè)備，用于采集可延伸管所在腔道的圖像；以及處理器，被配置成接收?qǐng)D像采集設(shè)備采集的圖像，對(duì)接收到的所述圖像進(jìn)行處理，確定實(shí)際導(dǎo)航路徑，并基于實(shí)際導(dǎo)航路徑生成管控制信號(hào)和彎轉(zhuǎn)件控制信號(hào)，管控制信號(hào)用于控制可延伸管沿腔道向遠(yuǎn)端延伸或向近端撤回，彎轉(zhuǎn)件控制信號(hào)用于控制軟管沿腔道向遠(yuǎn)端運(yùn)動(dòng)或向近端撤回以及用于控制腕關(guān)節(jié)彎轉(zhuǎn)。

附圖說(shuō)明

為了更清楚地說(shuō)明本公開實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)本公開實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單的介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅示出本公開的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來(lái)講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)本公開實(shí)施例的內(nèi)容和這些附圖獲得其他的實(shí)施例。

圖1示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可延伸管的遠(yuǎn)端部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的另一可延伸管的遠(yuǎn)端部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的另一可延伸管的遠(yuǎn)端部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4(a)示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可延伸管的橫截面圖；

圖4(b)示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可延伸管的另一橫截面圖；

圖5(a)示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的部分結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5(b)示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的管驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的截面示意圖；

圖6示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可彎轉(zhuǎn)延伸管狀醫(yī)療器械的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可彎轉(zhuǎn)件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8示出根據(jù)本公開一些實(shí)施例的可彎轉(zhuǎn)件的腕關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)示意圖；