[發(fā)明專利]介入醫(yī)療器械系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110322254.5
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113079287B
• 公開（公告）日: 2022-08-30
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王林輝;楊波;劉冰;張超;吳震杰;張宗勤;徐紅;鮑一;何屹;徐凱
• 申請（專利權(quán)）人: 中國人民解放軍海軍軍醫(yī)大學(xué)第一附屬醫(yī)院;嘉興市第一醫(yī)院;北京術(shù)銳技術(shù)有限公司;上海長征醫(yī)院
• 主分類號: H04N5/225
• 分類號: H04N5/225;H04N5/232;A61B17/00;A61B1/005;A61B1/00;A61B34/20
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1.一種介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，包括：

可彎轉(zhuǎn)延伸管狀醫(yī)療器械，包括可延伸管，包括內(nèi)層、外層以及位于所述內(nèi)層和所述外層之間的流體腔，所述流體腔用于容納流體；

所述可延伸管包括位于遠(yuǎn)端處的可翻轉(zhuǎn)區(qū)域，所述內(nèi)層和所述外層在所述可翻轉(zhuǎn)區(qū)域相連并且可翻轉(zhuǎn)；所述內(nèi)層和所述外層的徑向尺寸分別從近端向遠(yuǎn)端延伸方向呈階躍式減小；

可彎轉(zhuǎn)件，設(shè)置在由所述可延伸管的內(nèi)層包圍的通道中，所述可彎轉(zhuǎn)件包括軟管和設(shè)置在所述軟管遠(yuǎn)端的腕關(guān)節(jié)；

驅(qū)動絲，貫穿設(shè)置于所述軟管內(nèi)，所述驅(qū)動絲的遠(yuǎn)端與所述腕關(guān)節(jié)緊固連接，所述驅(qū)動絲用于驅(qū)動所述腕關(guān)節(jié)彎轉(zhuǎn)以帶動所述可延伸管彎轉(zhuǎn)；

醫(yī)療儀器，設(shè)置在所述腕關(guān)節(jié)的遠(yuǎn)端；

圖像采集設(shè)備，用于采集所述可延伸管所在腔道的圖像；以及

處理器，被配置成接收所述圖像采集設(shè)備采集的圖像，對接收到的所述圖像進(jìn)行處理，確定實(shí)際導(dǎo)航路徑，并基于所述實(shí)際導(dǎo)航路徑生成管控制信號和彎轉(zhuǎn)件控制信號，所述管控制信號用于控制所述可延伸管沿所述腔道向遠(yuǎn)端延伸或向近端撤回，所述彎轉(zhuǎn)件控制信號用于控制所述軟管沿所述腔道向遠(yuǎn)端運(yùn)動或向近端撤回以及用于控制所述腕關(guān)節(jié)彎轉(zhuǎn)；

所述可彎轉(zhuǎn)延伸管狀醫(yī)療器械，還包括：

管驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述管驅(qū)動機(jī)構(gòu)與所述可延伸管連接，用于驅(qū)動所述可延伸管的所述外層運(yùn)動；

流體控制器，所述流體控制器用于向所述流體加壓或減壓，以驅(qū)動所述流體逐漸充滿所述可翻轉(zhuǎn)區(qū)域的所述流體腔或從流體腔回撤；

流體箱，所述流體箱包括環(huán)形的流體出口通道，所述流體箱內(nèi)設(shè)有至少一個密封圈，所述密封圈外周與所述流體箱的內(nèi)壁密封貼合，所述可延伸管的所述內(nèi)層密封連接在所述流體出口通道的內(nèi)環(huán)壁的內(nèi)側(cè)或外側(cè)，所述可延伸管的所述外層穿過所述流體出口通道向所述流體箱近端延伸并和所述密封圈密封連接，所述密封圈和所述管驅(qū)動機(jī)構(gòu)的移動桿通過至少一個連接桿緊固連接，所述管驅(qū)動機(jī)構(gòu)驅(qū)動移動桿，以驅(qū)動所述密封圈線性移動以帶動所述可延伸管延伸或回撤。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，所述實(shí)際導(dǎo)航路徑包括基于采集的所述圖像而生成的規(guī)劃路徑。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，所述規(guī)劃路徑包括從所述腔道入口到病灶的腔道路徑或者從所述可延伸管的當(dāng)前位置到病灶的腔道路徑。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，所述處理器被配置成：

響應(yīng)于確定所述實(shí)際導(dǎo)航路徑，生成管延伸控制信號和彎轉(zhuǎn)件前進(jìn)控制信號，所述管延伸控制信號用于控制所述可延伸管的延伸，所述彎轉(zhuǎn)件前進(jìn)控制信號用于控制所述軟管的前進(jìn)；或者

響應(yīng)于確定所述實(shí)際導(dǎo)航路徑，生成管延伸控制信號和彎轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)向控制信號，所述管延伸控制信號用于控制所述可延伸管的延伸，所述彎轉(zhuǎn)件轉(zhuǎn)向控制信號分別用于控制所述軟管的前進(jìn)和所述腕關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)向運(yùn)動；或者

響應(yīng)于確定所述實(shí)際導(dǎo)航路徑，生成管撤回控制信號和彎轉(zhuǎn)件撤回控制信號，所述管撤回控制信號用于控制所述可延伸管的撤回，所述彎轉(zhuǎn)件撤回控制信號用于控制所述軟管的撤回；或者

響應(yīng)于確定所述實(shí)際導(dǎo)航路徑，生成管停止延伸控制信號和彎轉(zhuǎn)件停止運(yùn)動控制信號，所述管停止延伸控制信號用于控制所述可延伸管停止延伸，所述彎轉(zhuǎn)件停止運(yùn)動控制信號分別用于控制所述軟管或腕關(guān)節(jié)停止運(yùn)動。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，其特征在于，所述外層在所述可翻轉(zhuǎn)區(qū)域向內(nèi)翻轉(zhuǎn)或者所述內(nèi)層在所述可翻轉(zhuǎn)區(qū)域向外翻轉(zhuǎn)。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，其特征在于，所述流體腔從近端向遠(yuǎn)端延伸方向呈階躍式均勻分布。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，其特征在于，所述醫(yī)療儀器包括超聲探頭、探針、藥物膠囊或末端手術(shù)執(zhí)行器；

所述圖像采集設(shè)備包括內(nèi)窺鏡、透視影像機(jī)或造影成像設(shè)備。

8.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，其特征在于，所述流體為液態(tài)流體或者氣態(tài)流體。

9.根據(jù)權(quán)利要求1-5任一項(xiàng)所述的介入醫(yī)療器械系統(tǒng)，其特征在于，所述可延伸管由柔性材料制成，所述可延伸管的截面呈圓形或者橢圓形。