[發明專利]排污機器人實時驅動系統及方法

在審

• 申請號: 202110321899.7
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113187084A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 張虎
• 申請（專利權）人: 張虎
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10;A01M1/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種排污機器人實時驅動系統，包括：排污機器人架構，用于沿著被監控的下水管道行走，包括防水式行走機構、基座、水位測量計、伸縮電機、可視化監控機構、緩釋劑儲存機構以及緩釋劑釋放機構；蚊蠅鑒別設備，用于基于各種蚊蠅的幾何分布形狀識別現場處理畫面中的一個以上的蚊蠅對象，并統計蚊蠅對象的數量；所述緩釋劑釋放機構用于確定與蚊蠅對象的數量單調正相關的釋放劑量。本發明還涉及一種排污機器人實時驅動方法。本發明的排污機器人實時驅動系統及方法操作方便、節能環保。由于在針對性設計的排污機器人的硬件平臺上，引入基于現場蚊蠅數量檢測的沿途殺蟲緩釋劑釋放機制，從而避免工作人員深入惡劣的工作環境。

技術領域

本發明涉及下水道行進設施領域，尤其涉及一種排污機器人實時驅動系統及方法。

背景技術

下水道是一種城市公共設施，指建筑物排放污水和雨水的管道；也指城市、廠區或村莊排除污水和雨水的地下通道。

例如，早在900年前，中國南方的一座小城贛州卻已經建成了一條與巴黎下水道等量齊觀的地下長龍，更關鍵的是，這條下水道今天還承擔著10萬人口的排水功能。又如，伊達拉里亞人留給了羅馬人的是古代世界最為宏偉的下水道：馬克西姆下水道(the CloacaMaxima)。

目前，下水道仍舊作為城市居民、工廠等排污的主要設施，城市管理者根據城市的布局以及人們的需求對下水道的整體設計以及下水道的選擇進行了定制。然而，由于下水道內部環境的復雜性，容易滋生大量的蚊蠅，會對下水道本身以及下水道排污區域造成環境影響，如果采用人工進行蚊蠅滅殺則需要工作人員進入下水道進行沿途處理，顯然這種操作方式既不人道，效果和效率也差強人意。

發明內容

為了解決現有技術中的技術問題，本發明提供了一種排污機器人實時驅動系統及方法，能夠采用機器人替換人工進行下水道的沿途滅殺處理，重要的是，基于沿途各個水域的蚊蠅數量確定對應的殺蟲緩釋劑釋放策略，從而提升了下水道環境維護的自動化水準。

為此，本發明至少需要具備以下幾處關鍵的發明點：

(1)引入針對性設計的排污機器人架構，包括防水式行走機構、基座、水位測量計、伸縮電機、可視化監控機構、緩釋劑儲存機構以及緩釋劑釋放機構，用于沿著被監控的下水管道行走以進行相關數據監控和相關應對措施的執行；

(2)在排污機器人架構內引入基于現場蚊蠅數量檢測的殺蟲緩釋劑釋放機制，從而在確保現場滅殺效果的同時，避免殺蟲緩釋劑的過度浪費。

根據本發明的一方面，提供了一種排污機器人實時驅動系統，所述系統包括：

排污機器人架構，用于沿著被監控的下水管道行走，包括防水式行走機構、基座、水位測量計、伸縮電機、可視化監控機構、緩釋劑儲存機構以及緩釋劑釋放機構；

所述防水式行走機構包括履帶行走主體、驅動電機和防水外殼，所述履帶行走主體設置在所述排污機器人架構的最底部，用于沿著被監控的下水管道行走，所述驅動電機設置在所述履帶行走主體上方且圍設有所述防水外殼；

所述基座設置在所述驅動電機的上方且為可伸縮結構，用于在所述伸縮電機的控制下調整所述基座在豎直方向的伸展高度；

所述水位測量計設置在所述基座上，用于測量所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液位以作為實時液位輸出；

所述伸縮電機分別與所述基座和所述水位測量計連接，用于基于所述實時液位調節所述基座在豎直方向的伸展高度以使得所述基座的頂端距離所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面的垂直距離等于預設距離；

所述可視化監控機構設置在所述基座的頂端，用于對所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面進行可視化監控操作，以獲得對應的液面監控畫面；