[發明專利]排污機器人實時驅動系統及方法

在審

• 申請號: 202110321899.7
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113187084A
• 公開（公告）日: 2021-07-30
• 發明（設計）人: 張虎
• 申請（專利權）人: 張虎
• 主分類號: E03F7/10
• 分類號: E03F7/10;A01M1/20
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種排污機器人實時驅動系統，其特征在于，所述系統包括：

排污機器人架構，用于沿著被監控的下水管道行走，包括防水式行走機構、基座、水位測量計、伸縮電機、可視化監控機構、緩釋劑儲存機構以及緩釋劑釋放機構；

所述防水式行走機構包括履帶行走主體、驅動電機和防水外殼，所述履帶行走主體設置在所述排污機器人架構的最底部，用于沿著被監控的下水管道行走，所述驅動電機設置在所述履帶行走主體上方且圍設有所述防水外殼；

所述基座設置在所述驅動電機的上方且為可伸縮結構，用于在所述伸縮電機的控制下調整所述基座在豎直方向的伸展高度；

所述水位測量計設置在所述基座上，用于測量所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液位以作為實時液位輸出；

所述伸縮電機分別與所述基座和所述水位測量計連接，用于基于所述實時液位調節所述基座在豎直方向的伸展高度以使得所述基座的頂端距離所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面的垂直距離等于預設距離；

所述可視化監控機構設置在所述基座的頂端，用于對所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面進行可視化監控操作，以獲得對應的液面監控畫面；

畸變應對機構，被封裝在所述基座內，與所述可視化監控機構連接，用于對接收到的液面監控畫面執行畸變修正處理，以獲得對應的畸變應對畫面；

現場處理機構，與所述畸變應對機構連接，用于對接收到的畸變應對畫面執行算術均值濾波處理，以獲得對應的現場處理畫面；

蚊蠅鑒別設備，與所述現場處理機構連接，用于基于各種蚊蠅的幾何分布形狀識別所述現場處理畫面中的一個以上的蚊蠅對象，并統計所述現場處理畫面中的蚊蠅對象的數量以作為實時鑒別數量輸出；

其中，所述緩釋劑釋放機構分別與所述緩釋劑儲存機構和所述蚊蠅鑒別設備連接，用于確定與所述實時鑒別數量單調正相關的釋放劑量，并按照所述釋放劑量執行所述緩釋劑儲存機構內的殺蟲緩釋劑的現場釋放。

2.如權利要求1所述的排污機器人實時驅動系統，其特征在于：

所述緩釋劑儲存機構被封裝在所述基座內，用于預先儲存劑量不超過所述緩釋劑儲存機構的容積的殺蟲緩釋劑。

3.如權利要求2所述的排污機器人實時驅動系統，其特征在于：

所述緩釋劑釋放機構具有噴頭，從所述基座的開口處伸出并面向所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面設置。

4.如權利要求3所述的排污機器人實時驅動系統，其特征在于：

基于各種蚊蠅的幾何分布形狀識別所述現場處理畫面中的一個以上的蚊蠅對象包括：將所述現場處理畫面中與某一種蚊蠅的幾何分布形狀匹配的圖像區域作為存在一個蚊蠅對象的圖像區域。

5.如權利要求4所述的排污機器人實時驅動系統，其特征在于：

基于所述實時液位調節所述基座在豎直方向的伸展高度以使得所述基座的頂端距離所述排污機器人架構當前所在位置的下水管道的液面的垂直距離等于預設距離包括：所述實時液位越高，調節所述基座在豎直方向的伸展高度越高。