[發明專利]一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置及其控制方法

在審

• 申請號: 202110321864.3
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN112918624A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發明（設計）人: 王潤濤;張新釗
• 申請（專利權）人: 安徽科微智能科技有限公司
• 主分類號: B63B35/00
• 分類號: B63B35/00;B63B7/00;B63B43/18;G05D1/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 婁岳

本發明公開了一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置及其控制方法，包括船體組件，所述船體組件包括主船體、設置于主船體的浮體組件，以及設置于所述主船體與浮體組件之間的伸縮連接件；感應模塊，用于采集淺水作業的環境信號并進行信號傳輸；控制模塊，用于接收環境信號以及對無人船進行控制。本發明方法通過對無人船設置遠程控制匹配；通過感應模塊采集信號及信號傳輸；再進行解析和處理，判斷是否進行無人船多形態變換，工作計劃完成后返回返航點。本發明通過設計無人船的結構，使得無人船在淺水作業的設備能充分利用無人船平臺，解決作業穩定性和安全性差的問題，也降低整船故障性，減小無人船設備體積，便于運輸轉運。

技術領域

本發明涉及無人船技術領域，特別涉及一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置及其控制方法。

背景技術

當前，為提高水上作業效率，降低人員安全風險，無人化智能作業船舶已逐漸變多，搭載的水上作業設備也月來越復雜和大型化，且很多設備是很精密貴重的，設備在無人設備上進行作業時，安全保護和穩定性非常重要。淺水設備需要浸入水中作業，不用時需要脫離水面，避免長期浸泡海水腐蝕；設備貴重，遇淺灘礁石或其它障礙物時，需要進行自我保護；設備作業對平臺穩定性要求高，平臺寬大且盡量少晃動；整套設備需便于運輸轉運；設備故障率低。

現有技術的不足之處在于，傳統無人船設備平臺較為寬大，不便于運輸。在淺水作業時無法同時做到入水和脫離水面的操作。無法使得升降器既要活動，又要保持高牢固性和高穩定性。淺水投放時易擱淺，使設備受損，或纏繞各種浮游物、漁網。

發明內容

本發明的目的克服現有技術存在的不足，為實現以上目的，采用一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置及其控制方法，以解決上述背景技術中提出的問題。

一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置及其控制方法，包括：

船體組件，所述船體組件包括主船體、設置于主船體的浮體組件，以及設置于所述主船體與浮體組件之間的伸縮連接件；

感應模塊，用于采集淺水作業的環境信號并進行信號傳輸；

控制模塊，用于接收環境信號以及對無人船進行控制。

作為本發明的進一步的方案：所述主船體底端設置有船載水上作業模塊，以及主船體內部設置有無線通信模塊。

作為本發明的進一步的方案：所述伸縮連接件包括連接于主船體的固定桿、設置于所述固定桿延伸端的活動桿，以及設置于主船體用于推動活動桿的伸縮桿。

作為本發明的進一步的方案：所述浮體組件為至少兩個浮體組成，且均設置于活動桿的延伸端。

作為本發明的進一步的方案：所述感應模塊包括用于采集光電信號的光電裝置、用于采集聲波信號的聲吶裝置，以及用于探測水上障礙信號的雷達裝置。

作為本發明的進一步的方案：所述控制模塊包括用于接收解析信號的數據分析模塊，以及用于遠程控制的主控模塊。

一種如上任一項所述的一種用于淺水作業的高穩性便攜無人船裝置的控制方法，包括以下步驟：

對無人船初始化設置，進行遠程控制匹配，以航行模式進行巡航；

通過感應模塊采集水環境信號，利用無線通信模塊進行信號傳輸；

數據分析模塊獲取信號進行解析和處理，判斷是否進行無人船多形態變換；

通過主控模塊設定無人船工作計劃及返航點。

作為本發明的進一步的方案：所述數據分析模塊獲取信號進行解析和處理，判斷是否進行無人船多形態變換的具體步驟包括：

獲取光電裝置、聲吶裝置和雷達裝置采集的信號，并傳輸給數據分析模塊進行解析處理；