[發(fā)明專利]一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置及其控制方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110321864.3
• 申請(qǐng)日: 2021-03-25
• 公開（公告）號(hào): CN112918624A
• 公開（公告）日: 2021-06-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王潤(rùn)濤;張新釗
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 安徽科微智能科技有限公司
• 主分類號(hào): B63B35/00
• 分類號(hào): B63B35/00;B63B7/00;B63B43/18;G05D1/02
• 代理公司: 合肥天明專利事務(wù)所(普通合伙) 34115
• 代理人: 婁岳

1.一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，包括：

船體組件(1)，所述船體組件包括主船體(11)、設(shè)置于主船體的浮體組件(12)，以及設(shè)置于所述主船體與浮體組件之間的伸縮連接件(13)；

感應(yīng)模塊(2)，用于采集淺水作業(yè)的環(huán)境信號(hào)并進(jìn)行信號(hào)傳輸；

控制模塊(3)，用于接收環(huán)境信號(hào)以及對(duì)無(wú)人船進(jìn)行控制。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，所述主船體底端設(shè)置有船載水上作業(yè)模塊(14)，以及主船體內(nèi)部設(shè)置有無(wú)線通信模塊(15)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，所述伸縮連接件(13)包括連接于主船體的固定桿(131)、設(shè)置于所述固定桿延伸端的活動(dòng)桿(132)，以及設(shè)置于主船體用于推動(dòng)活動(dòng)桿的伸縮桿(133)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，所述浮體組件為至少兩個(gè)浮體組成，且均設(shè)置于活動(dòng)桿的延伸端。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，所述感應(yīng)模塊(2)包括用于采集光電信號(hào)的光電裝置(21)、用于采集聲波信號(hào)的聲吶裝置(22)，以及用于探測(cè)水上障礙信號(hào)的雷達(dá)裝置(23)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置，其特征在于，所述控制模塊(3)包括用于接收解析信號(hào)的數(shù)據(jù)分析模塊(31)，以及用于遠(yuǎn)程控制的主控模塊(32)。

7.一種如權(quán)利要求1至任一項(xiàng)所述的一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

對(duì)無(wú)人船初始化設(shè)置，進(jìn)行遠(yuǎn)程控制匹配，以航行模式進(jìn)行巡航；

通過感應(yīng)模塊采集水環(huán)境信號(hào)，利用無(wú)線通信模塊進(jìn)行信號(hào)傳輸；

數(shù)據(jù)分析模塊獲取信號(hào)進(jìn)行解析和處理，判斷是否進(jìn)行無(wú)人船多形態(tài)變換；

通過主控模塊設(shè)定無(wú)人船工作計(jì)劃及返航點(diǎn)。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述一種用于淺水作業(yè)的高穩(wěn)性便攜無(wú)人船裝置的控制方法，其特征在于，所述數(shù)據(jù)分析模塊獲取信號(hào)進(jìn)行解析和處理，判斷是否進(jìn)行無(wú)人船多形態(tài)變換的具體步驟包括：

獲取光電裝置、聲吶裝置和雷達(dá)裝置采集的信號(hào)，并傳輸給數(shù)據(jù)分析模塊進(jìn)行解析處理；

若判斷無(wú)人船到達(dá)作業(yè)位置，則切換為涉水作業(yè)模式進(jìn)行水上作業(yè)任務(wù)；

若判斷水中有障礙物，則切換為航行模式，將船載水上作業(yè)模塊提升至水面以上；

若判斷水上作業(yè)任務(wù)已完成，則航行至返航點(diǎn)，切換為折疊模式進(jìn)行回收。