[發明專利]鞋零件的自動組裝和縫合

有效

• 申請號: 202110321784.8
• 申請日: 2015-01-23
• 公開（公告）號: CN113057414B
• 公開（公告）日: 2023-01-20
• 發明（設計）人: 德拉甘·朱科維克;李國弘;劉育睿;吳宏祐;廖長竹
• 申請（專利權）人: 耐克創新有限合伙公司
• 主分類號: A43D11/00
• 分類號: A43D11/00;A43D43/00
• 代理公司: 北京安信方達知識產權代理有限公司 11262
• 代理人: 張華卿;鄭霞

1.一種用于以自動方式制造鞋零件的方法，所述方法包括：

利用視覺系統(146)確定基礎鞋零件相對于堆疊表面(126)的位置；

將第一鞋零件(132)定位在所述堆疊表面(126)處，使得所述第一鞋零件(132)的至少一部分在預設的相對位置處與所述基礎鞋零件的至少一部分重疊以形成零件疊層(144)；

利用所述視覺系統(146)確定所述零件疊層(144)相對于所述堆疊表面(126)的位置；

利用包括拾取工具(128)的傳送機構(120)從所述堆疊表面(126)取回所述零件疊層(144)；

將所述零件疊層(144)定位在縫合機處，所述縫合機(130)具有與其相關聯的針(154)；以及

將所述第一鞋零件(132)和所述基礎鞋零件的重疊部分的至少一部分縫合在一起，其中通過所述傳送機構(120)進行的所述零件疊層(144)相對于所述縫合機(130)的移動和與所述縫合機(130)相關聯的所述針(154)的移動由共享的控制系統(172)控制，使得相應的移動被同步。

2.根據權利要求1所述的方法，還包括在將所述第一鞋零件(132)定位在所述預設的相對位置處之前將粘合劑涂敷到所述第一鞋零件(132)的與所述基礎鞋零件的部分重疊的部分的至少一部分，其中將所述第一鞋零件(132)定位在所述預設的相對位置處包括將所述第一鞋零件(132)定位成使得所涂敷的粘合劑接觸所述基礎鞋零件；和/或

其中所述第一鞋零件(132)的與所述基礎鞋零件的部分重疊的部分的至少一部分具有在其表面上的非活性粘合劑，其中所述方法還包括激活所述非活性粘合劑，且其中將所述第一鞋零件(132)定位在所述預設的相對位置處包括將所述第一鞋零件(132)定位成使得所激活的粘合劑接觸所述基礎鞋零件。

3.根據權利要求1所述的方法，其中所述視覺系統(146)還在所述傳送機構(120)從所述堆疊表面(126)取回所述零件疊層(144)之后確定所述零件疊層(144)相對于所述拾取工具(128)的位置；和/或

所述方法還包括基于從所述堆疊表面(126)取回的所述零件疊層(144)而改變與所述傳送機構(120)相關聯的所述拾取工具(128)。

4.根據權利要求1所述的方法，還包括利用第三視覺系統(170)確定在縫合期間在多個預定的間隔處的穿過所述零件疊層(144)的針腳相對于所述第一鞋零件(132)的與所述基礎鞋零件的部分重疊的部分的邊緣的偏移；

其中將所述第一鞋零件(132)和所述基礎鞋零件的重疊部分的至少一部分縫合在一起最初由預設縫合圖案(158)界定，且其中基于所確定的偏移在縫合期間對所述預設縫合圖案(158)做出至少一個修改。

5.根據權利要求1所述的方法，還包括：當所述零件疊層(144)涉及預設縫合圖案(158)時，利用第三視覺系統(170)確定所述零件疊層(144)相對于所述縫合機(130)的位置；確定使用所述零件疊層(144)上的所述預設縫合圖案(158)的至少一部分將導致穿過所述零件疊層(144)的至少一個針腳相對于所述第一鞋零件(132)的與所述基礎鞋零件的部分重疊的部分的邊緣的在期望的偏差范圍之外的偏移；在縫合之前產生調節的縫合圖案，所述調節的縫合圖案將針腳的偏移維持在所述期望的偏差范圍內；以及根據所述調節的縫合圖案來縫合；和/或

還包括：使用所述視覺系統(146)捕獲所述零件疊層(144)的圖象；使預設縫合圖案(158)與所述零件疊層(144)的所捕獲的圖象相關聯；確定所述預設縫合圖案(158)將導致穿過所述零件疊層(144)的至少一個針腳相對于所述第一鞋零件中的一個的與所述基礎鞋零件的部分重疊的部分的邊緣的在期望的偏差范圍之外的偏移；以及在縫合之前產生調節的縫合圖案，所述調節的縫合圖案將針腳的偏移維持在所述期望的偏差范圍內。