[發明專利]一種軌跡確定方法及裝置

有效

• 申請號: 202110321224.2
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113091730B
• 公開（公告）日: 2023-07-07
• 發明（設計）人: 王建飛
• 申請（專利權）人: 杭州海康威視系統技術有限公司
• 主分類號: G01C21/00
• 分類號: G01C21/00;G01L5/00
• 代理公司: 北京中博世達專利商標代理有限公司 11274
• 代理人: 申健

1.一種軌跡確定方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取多個壓力數據，所述壓力數據為多個對象在目標區域內移動時由壓力檢測設備檢測得到；

在確定所述多個壓力數據中存在至少兩個第一壓力數據的情況下，觸發第一圖像采集設備啟動，并獲取所述第一圖像采集設備采集到的第一圖像；其中，所述至少兩個第一壓力數據之間的差異在第一預設差異范圍內、對應的檢測位置之間的距離小于第一預設距離閾值、且對應的檢測時間之間的時間差小于第一預設時長；所述第一圖像采集設備的圖像采集區域包括所述至少兩個第一壓力數據分別對應的檢測位置；

獲取所述目標區域內各個對象的歷史軌跡；其中，所述各個對象的歷史軌跡分別根據所述各個對象的歷史壓力數據確定，所述各個對象的歷史軌跡分別與所述各個對象的初始視覺特征關聯；

對所述第一圖像分別提取對象特征和位置信息，得到至少兩個對象的視覺特征及其對應的位置；

根據所述至少兩個對象的視覺特征及其對應的位置、所述至少兩個第一壓力數據分別對應的檢測位置，對所述至少兩個第一壓力數據分別標記對應的視覺特征；

根據每個對象的歷史軌跡，分別確定對應檢測時間與當前系統時間之間的時間差最小的第二壓力數據；

針對所述多個壓力數據中的第三壓力數據，根據所述第三壓力數據和各個對象的第二壓力數據，確定所述第三壓力數據對應的符合預設條件的目標對象；其中，所述第三壓力數據為所述多個壓力數據中的任一壓力數據；所述預設條件包括：所述第三壓力數據與所述目標對象的第二壓力數據之間的差異在第二預設差異范圍內、所述第三壓力數據對應的檢測位置與所述目標對象的第二壓力數據對應的檢測位置之間的距離小于第二預設距離閾值、所述第三壓力數據對應的檢測時間晚于所述目標對象的第二壓力數據對應的檢測時間、所述第三壓力數據對應的檢測時間與所述目標對象的第二壓力數據對應的檢測時間之間的時間差小于第二預設時長，以及在所述第三壓力數據標記有視覺特征的情況下，所述第三壓力數據所標記的視覺特征與所述目標對象的初始視覺特征相同；

根據所述第三壓力數據對應的檢測位置、所述目標對象的歷史軌跡，更新所述目標對象的軌跡。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一圖像采集設備的圖像采集區域包括第一區域和第二區域，所述第一區域和所述第二區域分別位于所述第一圖像采集設備的兩側；

其中，所述第一壓力數據對應的檢測位置屬于所述第一區域或所述第二區域。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在確定所述多個壓力數據中存在至少兩個第一壓力數據的情況下，觸發第一圖像采集設備啟動，包括：

在確定所述多個壓力數據中存在所述至少兩個第一壓力數據的情況下，獲取檢測到所述至少兩個第一壓力數據的第一壓力檢測設備的標識，并根據所述第一壓力檢測設備的標識，從預設的壓力檢測設備和圖像采集設備之間的關聯關系中確定所述第一圖像采集設備；

向所述第一圖像采集設備發送啟動采集信號；所述啟動采集信號用于控制所述第一圖像采集設備針對包括所述第一壓力數據對應的檢測位置的圖像采集區域采集圖像。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述壓力數據包括：壓力值，所述第二預設差異范圍包括壓力差值范圍，所述壓力差值范圍的確定，包括：

判斷是否存在第一物品拿取行為，所述第一物品拿取行為對應的物品拿取時間與所述第三壓力數據對應的檢測時間的時間差小于第三預設時長、對應的物品拿取位置與所述第三壓力數據對應的檢測位置的距離小于第三預設距離閾值；

在確定存在所述第一物品拿取行為的情況下，獲取所述第一物品拿取行為對應的第一物品重量，基于所述第一物品重量，更新所述壓力差值范圍；所述壓力差值范圍的初始值為預設差值；

在確定不存在所述第一物品拿取行為的情況下，所述壓力差值范圍保持不變。