[發明專利]作業機械集群的控制系統及方法

在審

• 申請號: 202110320812.4
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN112859882A
• 公開（公告）日: 2021-05-28
• 發明（設計）人: 俞曉斌;彭繼文;謝軍
• 申請（專利權）人: 浙江三一裝備有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張睿

1.一種作業機械集群的控制系統，其特征在于，包括：上位機控制裝置，以及所述作業機械集群包括的每一作業機械的定位裝置和下位機控制裝置；

所述上位機控制裝置，分別與每一所述定位裝置以及每一所述下位機控制裝置連接；

對于每一所述作業機械，所述作業機械的定位裝置和下位機控制裝置連接；

所述上位機控制裝置，用于基于各所述定位裝置和所述上位機控制裝置的輸入信息，向每一所述作業機械發出控制指令；

所述下位機控制裝置，用于根據所述控制指令控制所述作業機械行駛至目標地點進行作業。

2.根據權利要求1所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，還包括：與所述上位機控制裝置連接的控制終端；

所述控制終端，用于與所述上位機控制裝置進行控制指令及與施工有關的各類信息的傳輸。

3.根據權利要求1所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，還包括：存儲裝置，用于將數據及施工狀態推送給客戶終端和后臺運維服務器；

所述存儲裝置，分別與所述上位機控制裝置以及每一所述下位機控制裝置連接。

4.根據權利要求1至3任一所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，所述上位機控制裝置包括：用于根據施工信息以及各所述作業機械的位置信息，生成每一所述作業機械的目標行駛路線的路徑規劃組件，以及用于向每一所述下位機控制裝置發送攜帶有所述作業機械的目標行駛路線的第一工作命令的第一通信組件。

5.根據權利要求4所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，所述下位機控制裝置包括：

用于接收攜帶有所述作業機械的目標行駛路線的工作命令的第二通信組件，以及用于執行所述第一工作命令的執行組件。

6.根據權利要求5所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，所述下位機控制裝置還包括：用戶獲取所述作業機械周邊的施工場地信息的傳感器；

相應地，所述路徑規劃組件，還用于在根據所述作業機械周邊的施工場地信息確定所述目標行駛路線上存在障礙物的情況下，根據所述作業機械周邊的施工場地信息以及所述作業機械的位置信息，更新所述作業機械的目標行駛路線，以避讓障礙物。

7.根據權利要求4所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，所述下位機控制裝置還包括：

姿態識別組件，用于獲取作業機械的運動姿態，將整機運動姿態，反饋給所述上位機控制單元進行有效控制。

8.根據權利要求2所述的作業機械集群的控制系統，其特征在于，所述控制終端包括：用于導入和導出施工地圖收發組件、用于顯示和導出施工報表數據的報表輸出組件、用于顯示各所述作業機械的目標行駛路線和實時的實際行駛路線的路線顯示組件，以及用于遠程監控及數據共享的遠程監控組件和用于向所述上位機控制裝置發送第二工作命令的遙控組件；

其中，所述第二工作命令為用于控制目標作業機械的命令。

9.一種作業機械集群的控制方法，其特征在于，包括：

上位機控制裝置根據施工信息以及各所述作業機械的位置信息，確定每一所述作業機械的目標行駛路線；

上位機控制裝置向每一作業機械的下位機控制裝置發送攜帶有所述作業機械的目標行駛路線的工作命令；

每一所述作業機械的下位機控制裝置，根據所述工作命令控制所述作業機械行駛至目標地點進行作業。

10.根據權利要求9所述的作業機械集群的控制方法，其特征在于，所述每一所述作業機械的下位機控制裝置，根據所述工作命令控制所述作業機械行駛至目標地點，具體包括：

所述作業機械的下位機控制裝置獲取所述作業機械周邊的施工場地信息并發送至所述上位機控制裝置；

對于任一所述作業機械，若所述上位機控制裝置根據所述作業機械周邊的施工場地信息判斷獲知所述作業機械的目標行駛路線上存在障礙物，則所述施工信息以及所述作業機械的位置信息，更新所述作業機械的目標行駛路線，將攜帶有更新后的所述目標行駛路線的路線更新命令發送至所述作業機械的下位機控制裝置，以避讓障礙物。