[發明專利]車輛移動輔助系統

在審

• 申請號: 202110320724.4
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN113525348A
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 原悠記;小林祥一;照田八州志
• 申請（專利權）人: 本田技研工業株式會社
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06;B60W30/08
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 張美芹;劉久亮

一種車輛移動輔助系統，包括：外部環境傳感器，其不可移動地固定至車輛；以及控制裝置，其構造成基于由所述外部環境傳感器進行的檢測的結果獲取障礙物相對于所述車輛的位置，并執行自動移動處理以自主移動所述車輛。在執行所述自動移動處理期間，如果在由所述控制裝置設定的辨識范圍中檢測到障礙物，則所述控制裝置向所述車輛的駕駛員進行通知和/或執行包括所述車輛的減速或停止的處理。所述控制裝置構造成根據所述車輛的行進狀態改變所述辨識范圍。

技術領域

本公開涉及一種用于自主移動車輛的車輛移動輔助系統。該車輛移動輔助系統可以是例如用于自主地將車輛從當前位置移動到駐車位置或從駐車位置移動到駐車位置附近的位置的駐車輔助系統。

背景技術

有些車輛配備有用于檢測車輛周圍障礙物的傳感器。例如，JP2004-351992A中所述的車輛控制裝置設置有傳感器，該傳感器的取向可以根據轉向角度借助相應的電動馬達改變。當車輛在轉彎時向后移動的情況下，裝設在車輛前端的傳感器沿與轉向方向相反的方向傾斜，并且裝設在車輛后端的傳感器沿轉向方向傾斜，并且如果任一傳感器檢測到障礙物，則車輛停止。

然而，JP2004-351992A中所述的車輛控制裝置需要電動馬達來改變傳感器的取向，并且這些電動馬達增加了部件數量，這導致成本增加。另外，由于傳感器取向的改變是為了檢測車輛將要經過的區域中的障礙物，因此從取向改變所產生的傳感器的盲區檢測接近車輛的障礙物可能會被延遲，這則又會延遲停止車輛的處理。此外，在構造成響應于在距離車輛的規定范圍內檢測到障礙物而停止車輛的傳統駐車輔助系統中，如果該范圍過大，則會導致車輛頻繁地停止，其結果是，車輛需要很長時間才能移動到目標位置，這對于駕駛員的便利性來說是不期望的。

發明內容

鑒于這樣的問題，本發明的一個目的是提供一種車輛移動輔助系統，其能夠抑制部件數量的增加，正確辨識可能會與車輛相撞的障礙物，并提高駕駛員的便利性。

本發明的一個實施方式提供了一種車輛移動輔助系統1，所述車輛移動輔助系統包括：外部環境傳感器7，所述外部環境傳感器不可移動地固定至車輛，以檢測所述車輛周圍的障礙物；以及控制裝置15，所述控制裝置構造成基于由所述外部環境傳感器7進行的檢測的結果獲取所述障礙物相對于所述車輛的位置，并且執行自動移動處理以自主移動所述車輛，其中，所述控制裝置15構造成，使得在執行所述自動移動處理期間，如果在由所述控制裝置15設定的辨識范圍51中檢測到所述障礙物，則所述控制裝置向所述車輛的駕駛員進行通知和/或執行包括所述車輛的減速或停止的處理，所述辨識范圍包括設定在所述車輛的前側的前辨識范圍51a、設定在所述車輛的后側的后辨識范圍51b以及設定在所述車輛、所述前辨識范圍和所述后辨識范圍的橫向兩側的一對橫向辨識范圍51c，并且其中，所述控制裝置15構造成根據所述車輛的行進狀態改變所述辨識范圍51。注意，術語“辨識范圍”并不表示控制裝置(更具體地說，外部環境辨識單元)基于外部環境傳感器的檢測結果可以辨識的整個(或最大)范圍，而是設定在控制裝置可以識別的整個范圍內的范圍。

根據該構造，因為外部環境傳感器不可移動地固定至車輛，所以車輛行駛輔助系統不需要包括使傳感器可移動的諸如電動馬達之類的部件，并因此，可以減少車輛行駛輔助系統的部件數量，并且可以抑制成本增加。另外，因為辨識范圍是根據車輛的行進狀態而改變的，所以不需要固定地設定寬范圍作為辨識范圍，就能夠正確地辨識障礙物。這也防止控制裝置不必要地對障礙物作出反應，從而提高駕駛員的便利性。

在以上構造中，優選地，所述車輛向后移動時的所述后辨識范圍51b大于所述車輛向前移動時的所述前辨識范圍51a。

根據該構造，當車輛向后移動并且駕駛員難以注意到車輛周圍的障礙物時，與車輛向前移動時相比，使車輛行進方向上的辨識范圍的一部分變大，因此，與使用固定的寬辨識范圍的系統相比，降低了駕駛員的焦慮，并且安全性不受影響。

在以上構造中，優選地，所述車輛向后移動時的所述橫向辨識范圍51c大于所述車輛向前移動時的所述橫向辨識范圍51c大。