[發明專利]一種適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置

在審

• 申請號: 202110319265.8
• 申請日: 2021-03-25
• 公開（公告）號: CN112891148A
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 熊蔡華;李宇昊;柳鍇;陳名歡;何杰;孫容磊
• 申請（專利權）人: 湖北英特搏智能機器有限公司
• 主分類號: A61H1/02
• 分類號: A61H1/02
• 代理公司: 上海精晟知識產權代理有限公司 31253
• 代理人: 王占房

本發明公開了一種適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置，包括升降組件、旋轉組件、運動組件以及調節機構；所述旋轉組件安裝于所述升降組件上，所述運動組件連接于所述旋轉組件與調節組件之間，所述運動組件和調節組件用于調整適用于肩部外骨骼康復治療的輔助裝置的伸縮距離。運動組件和調節組件調整適用于肩部外骨骼康復治療的輔助裝置的伸縮距離以匹配不同病人的上肢長度進而有利于輔助病人上肢康復；第一電機、第二電機以及第三電機共同組成適用于肩部外骨骼康復治療的輔助裝置的肩部關節，共同完成肩關節外展內收，前屈后伸，內旋外旋的動作以調整伸縮距離進而便于輔助病人康復治療。

【技術領域】

本發明涉及康復治療設備技術領域，尤其涉及一種適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置。

【背景技術】

據統計，我國40歲以上現患和曾患腦卒中人數為1242萬，腦卒中幸存者約70％有不同程度的運動功能障礙，其中上肢癱瘓較為普遍。臨床研究表明，通過康復訓練可以有效恢復患者的運動功能，促進運動神經系統重塑。目前，上肢的康復訓練一般是由康復醫師“一對一”輔助患者完成，存在訓練效率低、人力成本高、康復醫師數量不足等問題。上肢康復機器人可以提供穩定、可重復和可量化的康復訓練，能有效解決上述問題。隨著科技的進步，上肢康復機器人已越來越多應用于運動功能障礙患者的康復輔助訓練。肩關節是人體上肢最復雜的關節，且上肢癱瘓患者患肢的康復一般是按照“近端到遠端”的順序進行的。因此康復機器人肩關節的設計是極其重要的。

中國發明專利公布號CN102499857B公開了一種便攜式的上肢外骨骼康復機器人用于治療上肢運動功能障礙。它除去手部共有五個自由度，分別是肩關節兩個自由度、肘關節兩個自由度和腕關節一個自由度。該發明的肩關節自由度數少于人體肩關節的自由度數，運動時會出現肩關節不匹配的現象。

中國發明專利公布號CN105877969A公開了一種外骨骼式康復機器人肩關節三自由度聯動機構，該發明雖然具有三個主動自由度，但該機器人肩部關節轉軸是按照人體解剖斷面進行簡單配置，在常用運動空間中存在奇異形位，運動過程中易出現卡死或速度突變等問題。同時，該設計沒有考慮肩胛帶的運動，會導致人機肩關節中心不匹配的問題，影響患者的康復訓練的舒適性。

鑒于以上所述，實有必要提供一種新型的適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置以克服上述缺陷。

【發明內容】

本發明的目的是提供一種適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置，運動組件和調節組件調整肩部外骨骼康復治療的輔助裝置的伸縮距離以匹配不同病人的上肢長度進而有利于輔助病人上肢康復。

為了實現上述目的，本發明提供一種適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置，包括升降組件、旋轉組件、運動組件以及調節機構；所述旋轉組件安裝于所述升降組件上，所述運動組件連接于所述旋轉組件與調節組件之間，所述運動組件和調節組件用于調整適用于肩部康復治療的外骨骼輔助裝置的伸縮距離。

優選的，所述升降組件包括滑輪組件、支撐板、升降平臺以及直線軸承；所述滑輪組件轉動連接于所述支撐板上，所述升降平臺滑動連接于所述支撐板的一側并能夠沿所述支撐板升降運動，所述直線軸承穿插于所述升降平臺上。

優選的，所述升降組件還包括一對軸承固定件，所述一對軸承固定件分別安裝于所述直線軸承的兩端并滑動連接于所述支撐板上。

優選的，所述升降組件還包括銷釘和升降平臺吊耳；所述升降平臺吊耳通過所述銷釘固定于所述升降平臺上。

優選的，所述旋轉組件包括第一支撐塊、轉軸以及第二支撐塊，所述第一支撐塊與所述升降平臺連接，所述轉軸轉動連接于所述第一支撐塊與第二支撐塊之間，所述運動組件與所述第二支撐塊連接。

優選的，所述旋轉組件包括第一連接管和第二連接管，所述第一連接管連接于所述升降平臺與第一支撐塊之間，所述第二連接管連接于所述第二支撐塊與運動組件之間。